PCL点云库(4) — console模块

头文件	#include <pcl/console/time.h>
pcl::console::TicToc time;	定义类
void tic()	获取单前时间
double toc() const	获取时间差
void toc_print() const	打印时间

4.2 print

#define PCL_ALWAYS(...) pcl::console::print (pcl::console::L_ALWAYS, __VA_ARGS__)

#define PCL_ERROR(...) pcl::console::print (pcl::console::L_ERROR, __VA_ARGS__)

#define PCL_WARN(...) pcl::console::print (pcl::console::L_WARN, __VA_ARGS__)

#define PCL_INFO(...) pcl::console::print (pcl::console::L_INFO, __VA_ARGS__)

#define PCL_DEBUG(...) pcl::console::print (pcl::console::L_DEBUG, __VA_ARGS__)

#define PCL_VERBOSE(...) pcl::console::print (pcl::console::L_VERBOSE, __VA_ARGS__)

4.3 parse

◆ find_switch()

功能判断argv命令行中是否有argument_name

函数原型

bool pcl::console::find_switch (int argc, //参数列表的数量

const char *const *argv, //参数列表

const char *argument_name //搜索的值 )

◆ find_argument()

功能查找名称为"argument_name"的参数在参数列表"argv"中的位置。

函数原型

int pcl::console::find_argument ( int argc, //参数列表的数量

const char *const *argv, //参数列表
const char *argument_name //搜索的值)

◆ parse()

功能	判断argv命令行中是否有argument_name
函数原型	int pcl::console::parse (int argc, `//`参数列表`的数量` const char const argv, `//`参数列表 const char *argument_name, //搜索的值 Type & value //输出：返回的值 )

◆ parse_2x_arguments()

功能	输出argv参数列表中2个str数据
函数原型	PCL_EXPORTS int pcl::console::parse_2x_arguments(int argc, `//`参数列表`的数量` const char const argv, `//`参数列表 const char *str, `//搜索的值` double &f, //第一个输出值 double &s, //第二个输出值 bool debug = true //是否打印调试信息 )

◆ parse_3x_arguments()

功能输出argv参数列表中3个str数据

函数原型

PCL_EXPORTS int pcl::console::parse_3x_arguments(int argc, //参数列表的数量
const char *const *argv, //参数列表
const char *str, //搜索的值
double &f, //第1个输出值
double &s, //第2个输出值

double &t, //第3个输出值
bool debug = true //是否打印调试信息
)

◆ parse_x_arguments()

功能	输出argv参数列表中符合条件的str数据
函数原型	PCL_EXPORTS int pcl::console::parse_x_arguments(int argc, `//`参数列表`的数量` const char const argv, `//`参数列表 const char *str, `//搜索的值` std::vector< double > &v, //符合条件的值存入数组中 )

◆ parse_multiple_arguments()

功能输出argv参数列表中含有多个str的解析

函数原型

bool pcl::console::parse_multiple_arguments( int argc，//参数列表的数量

const char *const * argv //参数列表

const char * str, //搜索的值

std::vector< double > & values，//多次出现相同的命令行参数 )

◆ parse_multiple_2x_arguments()

功能输出argv参数列表含有多个str有2个数据的解析

函数原型

bool pcl::console::parse_multiple_arguments( int argc，//参数列表的数量

const char *const * argv //参数列表

const char * str, //搜索的值

std::vector< double > & values_f，//输出值的第1个向量

std::vector< double > & values_s，//输出值的第2个向量)

◆ parse_multiple_3x_arguments()

功能输出argv参数列表含有多个str有3个数据的解析

函数原型

bool pcl::console::parse_multiple_arguments( int argc，//参数列表的数量

const char *const * argv //参数列表

const char * str, //搜索的值

std::vector< double > & values_f，//输出值的第1个向量

std::vector< double > & values_s，//输出值的第2个向量)

std::vector< double > & values_s，//输出值的第3个向量)

◆ parse_file_extension_argument()

功能判断argv文件后缀是否有argument_name

函数原型

bool pcl::console::find_switch (int argc, //命令行参数的数量

const char *const *argv, //命令行参数

const std::vector<std::string> //要搜索的扩展

)

4.4 程序示例

#include <iostream>
#include <pcl/console/parse.h>
#include <pcl/console/print.h>
#include <pcl/console/time.h>
#include <pcl/point_types.h>

using namespace std;

int main(int argc, char *argv[])
{
    cout << "--- 01 time ---" << endl;
    pcl::console::TicToc time;  //创建TicToc类
    time.tic();
    time.toc_print();

    cout << "--- 02 print ---" << endl;
    PCL_ALWAYS(stdout,"%d\n",12);
    PCL_ERROR(stdout,"%s","Error msg.\n");
    PCL_INFO(stdout,"%s\n","Info msg.");
    PCL_DEBUG(stdout,"%s","Pcl info.\n");
    PCL_VERBOSE(stdout,"%s\n","Pcl verbose.");


    cout << "--- 03 print ---" << endl;
    cout << "--- 3.1 find_switch ---" << endl;
    bool ret = pcl::console::find_switch(argc,argv,"-d");
    cout << ret << endl;

    cout << "--- 3.2 find_argument ---" << endl;
    int idx = pcl::console::find_argument(argc,argv,"-d");
    cout << idx << endl;

    cout << "--- 3.3 parse ---" << endl;
    std::string value;
    pcl::console::parse(argc,argv,"-d",value);
    cout << value << endl;

    cout << "--- 3.4 parse_argument ---" << endl;
    int ivalue;
    pcl::console::parse_argument(argc,argv,"-i",ivalue);
    cout << ivalue << endl;

    cout << "--- 3.5 parse_2x_arguments ---" << endl;
    float fv1; float fv2;
    pcl::console::parse_2x_arguments(argc,argv,"-v",fv1,fv2);
    cout << fv1 << " " << fv2 << endl;

    cout << "--- 3.6 parse_3x_arguments ---" << endl;
    double dv1, dv2,dv3;
    pcl::console::parse_3x_arguments(argc,argv,"-dbl",dv1,dv2,dv3);
    cout << dv1 << " " << dv2  << " " << dv3 << endl;

    cout << "--- 3.7 parse_x_arguments ---" << endl;
    std::vector<double> vs;
    pcl::console::parse_x_arguments(argc,argv,"-dbl",vs);
    for(const auto &iv : vs)
        cout << iv << " " ;
    cout << endl;

    cout << "--- 3.8 parse_multiple_arguments ---" << endl;
    std::vector<int> mvs;
    pcl::console::parse_multiple_arguments(argc,argv,"-mv",mvs);
    for(const auto &iv : mvs)
        cout << iv << " " ;
    cout << endl;

    cout << "--- 3.9 parse_multiple_2x_arguments ---" << endl;
    std::vector<double> fmvs,smvs;
    pcl::console::parse_multiple_2x_arguments(argc,argv,"-2mv",fmvs,smvs);
    for(const auto &iv : fmvs)
        cout << iv << " " ;
    cout << endl;
    for(const auto &iv : smvs)
        cout << iv << " " ;
    cout << endl;

    cout << "--- 3.10 parse_multiple_3x_arguments ---" << endl;
    std::vector<double> f_mvs,s_mvs,t_mvs;
    pcl::console::parse_multiple_3x_arguments(argc,argv,"-3mv",f_mvs,s_mvs,t_mvs);
    for(const auto &iv : f_mvs)
        cout << iv << " " ;
    cout << endl;
    for(const auto &iv : s_mvs)
        cout << iv << " " ;
    cout << endl;
    for(const auto &iv : t_mvs)
        cout << iv << " " ;
    cout << endl;

    cout << "--- 3.11 parse_file_extension_argument ---" << endl;
    std::vector<int> idxs = pcl::console::parse_file_extension_argument(argc,argv,".pcd");
    for(const auto &iv : idxs)
        cout << iv << " ";
    cout << endl;

    return 0;
}

打开终端进行验证解析，输入./程序名待解析字段

***:~/studydata/pcl/18console/build$ ./console -d -i -v 1.1,1.2 -db 1.1,1.2,1.3 -db 1.0,2.0,3.0,4.0 -mv 1 -mv 4 -2mv 8,9 -2mv 10,11 -3mv 12,13,14 -3mv 15,16,17 -3mv 18,19,20
--- 01 time ---
6e-05 ms
--- 02 print ---
12
Error msg.
Info msg.
--- 03 print ---
--- 3.1 find_switch ---
1
--- 3.2 find_argument ---
1
--- 3.3 parse ---
-i
--- 3.4 parse_argument ---
0
--- 3.5 parse_2x_arguments ---
1.1 1.2
--- 3.6 parse_3x_arguments ---
1.1 1.2 1.3
--- 3.7 parse_x_arguments ---
1.1 1.2 1.3 
--- 3.8 parse_multiple_arguments ---
1 4 
--- 3.9 parse_multiple_2x_arguments ---
8 10 
9 11 
--- 3.10 parse_multiple_3x_arguments ---
12 15 18 
13 16 19 
14 17 20 
--- 3.11 parse_file_extension_argument ---