mp4视频转rosbag文件（图片压缩、画面旋转、时间戳调整）

目的

环境

主要步骤

目的

将相机录制的mp4格式文件，转为ROS系统能使用的bag格式文件。

如果相机的画面不是正视的，会影响后续使用，需要旋转调整。

环境

安装有ROS和python2。

主要步骤

创建py文件

新建python文件Video2ROSbag.py。

# -*- coding: utf-8 -*-
import rosbag
import cv2
from sensor_msgs.msg import CompressedImage
from cv_bridge import CvBridge
import rospy

import numpy as np

def video_to_bag(video_path, output_bag):
    bag = rosbag.Bag(output_bag, 'w')
    cap = cv2.VideoCapture(video_path)
    cb = CvBridge()
    
    prop_fps = cap.get(cv2.CAP_PROP_FPS)
    if prop_fps != prop_fps or prop_fps <= 1e-2:
        print "Warning: can't get FPS. Assuming 30."
        prop_fps = 30
    prop_fps = 30
    
    ret = True
    frame_id = 0
    while ret:
        ret, frame = cap.read()
        if not ret:
            break
        stamp = rospy.rostime.Time.from_sec(float(frame_id) / prop_fps)
        frame_id += 1
        
        # 逆时针时针旋转90度*3
        rotated_frame = np.rot90(frame, k=3)

        compressed_image = CompressedImage()
        compressed_image.header.stamp = stamp + rospy.Duration.from_sec(1701295483.21)
        compressed_image.header.frame_id = "camera"
        compressed_image.format = "jpeg"  # 使用JPEG压缩格式
        
        # 将图像转换为压缩格式
        _, compressed_data = cv2.imencode('.jpg', rotated_frame, [int(cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY), 90])
        compressed_image.data = compressed_data.tostring()
        
        bag.write("/camera/image_raw/compressed", compressed_image, compressed_image.header.stamp)

    bag.close()
    cap.release()

# 输入视频文件和输出bag文件名
video_path = 'video2bag.mp4'
output_bag = 'video2bag_time.bag'

# 调用函数进行转换
video_to_bag(video_path, output_bag)

以下参数根据需要，相应的修改：

视频路径video_path

保存的bag文件路径output_bag

图像的话题名，文中是“/camera/image_raw/compressed”

图像的坐标系compressed_image.header.frame_id，文中是"camera"

图像的压缩格式compressed_image.format，文中是"jpeg"

视频帧率prop_fps，文中固定为24，根据需要调整程序。

另外，

旋转角度，根据需要选k为1、2、3个90度。

偏移的时间戳，文中是1701295483.21。

执行py文件

python Video2ROSbag.py

效果

生成bag文件。

查看bag信息：

$rosbag info video2bag_time.bag
path:        video2bag_time.bag
version:     2.0
duration:    5.1s
start:       Nov 29 2023 22:04:43.21 (1701295483.21)
end:         Nov 29 2023 22:04:48.28 (1701295488.28)
size:        8.2 MB
messages:    153
compression: none [11/11 chunks]
types:       sensor_msgs/CompressedImage [8f7a12909da2c9d3332d540a0977563f]
topics:      /camera/image_raw/compressed   153 msgs    : sensor_msgs/CompressedImage

程序解释

画面旋转

使用numpy库，将frame旋转90度，旋转k次：

     import numpy as np
   # 逆时针时针旋转90度*3
        rotated_frame = np.rot90(frame, k=3)

时间戳调整

        compressed_image.header.stamp = stamp + rospy.Duration.from_sec(1701295483.21)

将stamp加上实际时间与1970/1/1的时间差，并将调整时间戳后的compressed_image写进bag。

bag.write("/camera/image_raw/compressed", compressed_image, compressed_image.header.stamp)

参考

mp4视频转rosbag文件（图片压缩格式）-CSDN博客