ROS作为机器人软件平台，具有优良的开源基因，松耦合设计方法，可扩展的软件结构，在研究机器人行走等方面起着重要的作用。Lidar作为机器人定位导航的核心传感器，在机器人自主定位、建图及后续导航方面也扮演着重要角色。两者的结合使用，使得机器人自主定位导航效果更佳，使用门槛更低。
在去年的文章中，小岚为大家介绍了干货|ROS与RPLIDAR结合使用说明及问题汇总，主要结合的是 RPLIDAR A2，随着新一代RPLIDAR A3雷达的出现，rplidar_ros 在github源码仓库做了相应的更新，下面是关于此次更新的一些详细说明。
目前，ROS社区的rplidar_ros更新到1.7.0版本，也就是说用户后面可以避免源码编译的问题，通过apt-get的形式进行二进制下载与安装。
1. SDK从1.5.7升级到1.7.0，主要的改变包括：
SDK官方网址为：http://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-a3。
1）支持rplidar A3雷达，同时支持rplidar A1、 A2两款产品；
2）升级内部协议，支持rpliar测距最大范围超过16.38m, 可以支持A3的25m;
3) 支持新的扫描模式（boost、sensitivity、stability扫描模式），雷达支持8k，16k采样率；
2. rplidar_ros 1.7.0升级说明：
1）SDK升级到1.7.0，SDK升级的内容如上描述；
2）加入scan_mode的参数：rplidar A1还是默认保持原有4K模式，rplidar A2默认8K模式，rplidar A3可设置16K模式（sensitivity模式）；
3）rplidar A3波特率采取256000，用rplidar_a3.launch启动，当前rplidar A1/A2采取的是115200，用rplidar.launch启动；
4) angle_compensate开启状况下内部角度补偿比例依据激光点数就行内部调整，如A3、16K模式，在10hz的频率下运行时，每圈1600个点，内部默认每度会有四个补偿点。如果实际输出不需要这么密集的点集，请自行内部修改angle_compensate_multiple。
Tips: RPlidar A3打印allSupportedScanModes可看到如下支持模式，rplidar_a3.launch启动的默认模式为sensitivity：
3. rplidar_ros 1.7.0-0 release:
当前rplidar_ros新建立了一个以Slamtec为组织的GIthub仓库，当前同步维护robopeak/rplidar_ros和Slamtec/rplidar_ros两个仓库，后期会逐步完全转移到Slamtec/rplidar_ros仓库。
当前rplidar_ros 1.7.0-0也是针对Slamtec/rplidar_ros仓库源码进行release，并release到Slamtec/rplidar_ros的仓库中：
1) upstream repository与release repository对比：
原1.5.4
upstreamrepository:
https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git
release repository:
https://github.com/kintzhao/rplidar_ros-release.git
现1.7.0
upstream repository:
https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git
https://github.com/Slamtec/rplidar_ros-release.git
2）ros不同版本维护时间说明：
具体参考官方网页：http://wiki.ros.org/Distributions，找到每只小乌龟的维护周期，在维护周期内的ros版本才支持对应package的release：
当前rplidar_ros针对indigo、kinetic、lunar、melodic都进行了release，且indigo、kinetic
lunar、melodic四个版本均已收录。
可以通过http://repositories.ros.org/status_page/ros_melodic_default.html 查看ros生态每个package的release状态。
3）更新本地源并安装
查看本地rplidar_ros默认版本信息：apt-cache show ros-xxx-rplidar_ros (其中xxx是指对应的ros版本)。
sudo apt-get upgrade更新相应的源，查看到最新的二进制文件版本是1.7.0。
安装相应的版本： sudo apt-get install ros-xxx-rplidar-ros 。
4. rplidar_ros 指导文档：
1）rplidar_ros官方维护的wiki地址为:http://wiki.ros.org/action/login/rplidar
2）相关指导wiki：https://github.com/robopeak/rplidar_ros/wiki
3）rplidar_ros开发问题集合：https://github.com/robopeak/rplidar_ros/issues其中包含37 closed
以上
就是此次rplidar_ros release 1.7.0的更新详情
你get到了么