1. 硬件
Arduino控制板:1个;
继电器:1个;
水泵:1个;
杜邦线:若干;
1.1 接线方式
参考如下:
1、arduino主板的5V、继电器VCC、继电器公共端接在一起
2、arduino主板的GND、继电器GND、水泵白色线接在一起
3、水泵红色线接继电器常闭端
来张实际的照片(略麻烦):
2 程序
#include <ros.h>
#include <std_msgs/Int16.h>
int pinRelay=2;
ros::NodeHandle nh;
std_msgs::Int16 data;
int delay_time = 1000;
void messageCb(std_msgs::Int16 &message)
{
delay_time = message.data;
}
ros::Subscriber<std_msgs::Int16> sub("pump",&messageCb);
void setup()
{
nh.initNode();
nh.subscribe(sub);
pinMode(pinRelay,OUTPUT);//定义小灯接口为输出接口
}
void loop()
{
nh.spinOnce();
digitalWrite(pinRelay,LOW);delay(delay_time);
digitalWrite(pinRelay,HIGH);delay(delay_time);
}
2.1 程序下载和运行
首先:roscore
其次:rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0
/dev/ttyACM0 这个是自己的端口号
最后:rostopic pub -1 /pump std_msgs/Int16 2000
来张图片: