基于ROS使用Arduino读取温湿度传感器的数据

1. 硬件

Arduino控制板：1个；

温湿度传感器：1个;

杜邦线：若干;

1.1 接线方式

接线方式为：

DHT11的VCC—Arduino的5V;
DHT11的GND—Arduino的GND;
DHT11的DATA—Arduino的2;

来张实际的照片（略麻烦）：

2 程序  

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Int16.h>
#include <Wire.h> 

std_msgs::Int16 data1;
std_msgs::Int16 data2;
 
int temp;//温度
int humi;//湿度
int tol;//校对码
int j;
unsigned int loopCnt;
int chr[40] = {0};//创建数字数组，用来存放40个bit
unsigned long time;
#define pin 2
 
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher chatter1("chatter1", &data1);
ros::Publisher chatter2("chatter2", &data2);
 
 
void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter1);
  nh.advertise(chatter2);
}
 
void loop()
{
   bgn:delay(2000);
  //设置2号接口模式为：输出
  //输出低电平20ms（>18ms）
  //输出高电平40μs
  pinMode(pin,OUTPUT);
  digitalWrite(pin,LOW);
  delay(20);
  digitalWrite(pin,HIGH);
  delayMicroseconds(40);
  digitalWrite(pin,LOW);
  
  //设置2号接口模式：输入
  pinMode(pin,INPUT);
  //高电平响应信号 
  loopCnt=10000;
  while(digitalRead(pin) != HIGH)
  {
    if(loopCnt-- == 0)
    {
      //如果长时间不返回高电平，输出个提示，重头开始。
      Serial.println("HIGH");
      goto bgn;
    }
  }
  //低电平响应信号
  loopCnt=30000;
  while(digitalRead(pin) != LOW)
  {
    if(loopCnt-- == 0)
    {
      //如果长时间不返回低电平，输出个提示，重头开始。
      Serial.println("LOW");
      goto bgn;
    }
  }
  //开始读取bit1-40的数值  
  for(int i=0;i<40;i++)
  {
    while(digitalRead(pin) == LOW)
    {}
    //当出现高电平时，记下时间“time”
    time = micros();
    while(digitalRead(pin) == HIGH)
    {}
    //当出现低电平，记下时间，再减去刚才储存的time
    //得出的值若大于50μs，则为‘1’，否则为‘0’
    //并储存到数组里去
    if (micros() - time >50)
    {
      chr[i]=1;
    }else{
      chr[i]=0;
    }
  }
   
  //湿度，8位的bit，转换为数值
  humi=chr[0]*128+chr[1]*64+chr[2]*32+chr[3]*16+chr[4]*8+chr[5]*4+chr[6]*2+chr[7];
   
  //温度，8位的bit，转换为数值
  temp=chr[16]*128+chr[17]*64+chr[18]*32+chr[19]*16+chr[20]*8+chr[21]*4+chr[22]*2+chr[23];
  //校对码，8位的bit，转换为数值
  tol=chr[32]*128+chr[33]*64+chr[34]*32+chr[35]*16+chr[36]*8+chr[37]*4+chr[38]*2+chr[39];
  //输出：温度、湿度、校对码
   data1.data=humi;

   data2.data=temp;
   chatter1.publish( &data1);
   chatter2.publish( &data2);
  nh.spinOnce();
}

2.1 程序下载和运行

首先：roscore

其次：rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

/dev/ttyACM0  这个是自己的端口号

最后：rostopic echo /chatter1

           rostopic echo /chatter2

来张图片：