基于ROS使用Arduino控制直流电机

1. 硬件

Arduino控制板：1个；

直流电机：1个;

杜邦线：若干;

UN2003LA: 1个

1.1 接线方式

接线方式为：ULN2003     arduino主板
                      1脚            9
                      8脚           GND
                      9脚           VCC

ULN2003正面从左右到右，从下到上引脚为1~8 16~9。

ULN2003的16脚接直流电机的任意一个脚，直流电机的另外一个脚接arduino主板的+5v。

来张实际的照片（略麻烦）：

2 程序 

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Int16.h>
 
const int U=9;
int re_data=0;
 
ros::NodeHandle nh;
 
void messageCb(std_msgs::Int16 message)
{
  re_data = message.data;

 
}
 
ros::Subscriber<std_msgs::Int16> sub("motor",&messageCb);
 
void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}
 
void loop()
{
  analogWrite(U,re_data);;
  nh.spinOnce();
}

2.1 程序下载和运行

首先：roscore

其次：rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

/dev/ttyACM0  这个是自己的端口号

最后：rostopic pub -1 /motor/Int16 0

          rostopic pub -1 /motor/Int16 125

         rostopic pub -1 /motor/Int16 255

来张图片：