基于ROS系统使用Arduino控制LCD1602

1. 硬件

Arduino控制板：1个；

LCD1602：1个;

杜邦线：若干;

电位器：1个；

1.1 接线方式

接线方式为：采用4接线方式

来张实际的照片（略麻烦）：

2 程序

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <LiquidCrystal.h>

#define USE_USBCON

const int rs = 12, en = 11, d4 = 5, d5 = 4, d6 = 3, d7 = 2;
LiquidCrystal lcd(rs,en,d4,d5,d6,d7);


ros::NodeHandle nh;

void messageCb(std_msgs::String print_msg)
{
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0,1);
  lcd.print(print_msg.data);
}

ros::Subscriber<std_msgs::String> sub("lcd1602", &messageCb);

void setup() {
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
  lcd.begin(16,2);
  lcd.print("Test!");
}

void loop() {
     nh.spinOnce();
     delay(1000);

}

 

2.1 程序下载和运行

首先：roscore

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其次：rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

/dev/ttyACM0  这个是自己的端口号

最后：rostopic pub -1 /print_msgs/String "hello JunJun!"

来张图片：