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相机标定
甩个链接，这里将讲解的非常清楚。
相机标定这里不管是uvc摄像头也好还是usb摄像头，主要是能不能把相机图像显示出来，当有话题image_raw有数据后，就可以进行标定了。
标定完成后点save,在我电脑是将数据存放到了/tmp/下，具体会在终端提示路径。
标定完成后，接下就是怎么用.yaml参数了。
图像矫正
我使用的是uvc_camera,具体怎么使用请查看我的上篇关于uvc的博文。
按照官方的给的样例，在launch 文件中通过指定camera_info_url参数来加载标定数据。
你没看错，它仅仅是加载了数据而已，然后以/camera/camera_info话题给发布了出来。尼玛，KD啊这是。
那么怎么来进行图像矫正呢？
当当当当～
image_proc登场！
image_proc是ros的一个包，他就是专门用来矫正图像的。
怎么用呢？
image_proc会默认订阅两个话题image_raw和camera_info,运行之前需要指定命名空间（namespace),当然这个不是随便指定的。和你为矫正的图像话题名称有关。
例如：我的原始数据话题为：/camera/image_raw和/camera/camera_info,那么你就需要指定命名空间为camera
怎么指定呢？两种方式：
launch文件：
<launch>
...
<group ns="camera">
<node pkg="image_proc" type="image_proc" name="suibian" />
</group>
...
</launch>
- 命令方式：
$ ROS_NAMESPACE=camera rosrun image_proc image_proc
显示矫后的图像
image_proc会发布很多话题，单目我用到的是/camera/image_rect_color,不加color的为灰度图，把原来image_view节点定于的话题改为这个，就可以显示矫正后的彩色图像了，
ok,搞定！
ps:发现标定的结果不是很完美，2333～