环境：ubuntu16.04 ros版本 kinetic
标定dell一体机自带的单目摄像头
需要的准备：1、标定图：
黑白棋盘
http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration?action=AttachFile&do=view&target=check-108.pdf
2.usb_cam编译完成通过
3.标定用的camera calibration包。下载地址：https://github.com/ros-perception/image_pipeline
下载后解压，只要git中camera_calibration这个包
也放在ROS工作空间中编译。附上指定包编译的指令
$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES= "包名" //编译工作空间中的某个包
cd catkin_ws
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES= "camera calibration"
完成准备工作后就可以开三个终端：
一个运行roscore
一个运行usb_cam-test.launch
一个运行camera calibration
然后会看到两个显示窗口，一个是usb_cam彩色的，一个是camera calibration灰色的，
将打印的标定图在相机框架中移动：
要出现摄像头的各个位置
要求：
相机的左侧，右侧，顶部和底部的棋盘格
X栏 - 在视野中左/右
Y栏 - 视野中的顶部/底部
尺寸栏 - 朝向/离开并从相机倾斜
棋盘填满整个视野
棋盘向左，向右，向上和向下倾斜（歪斜）
直到camera calibration窗口中相关进度条变绿，即可点击CALIBRATE
如果对标定结果满意，点击COMMIT按钮将结果保存到默认文件夹，在usb_cam窗口中可以看到如下信息，说明标定结果已经保存在相应文件夹下下次启动usb_cam节点时，会自动调用。