ubuntu16.4+ROS+basler相机安装和图像采集

官网下载对应的安装包
Basler SDK
下载好后，对压缩包进行解压操作，可以选择解压文件到自己选择的目录，此处我们选择默认当前目录：

tar -xzvf  pylon-5.0.12.11829-x86_64.tar.gz

解压文件后，打开文件，里边还有一个压缩包，此压缩包即为安装文件，解压此文件到/opt目录下：

sudo tar -C /opt -xzvf pylonSDK-5.0.12.11829-x86_64.tar.gz

在这里插入图片描述 4.修改环境变量

cd /opt  
source ./pylon5/bin/pylon-setup-env.sh pylon5

pylon5的使用方法
(1) 配置电脑IP和相机IP在同一网段

ping 192.168.0.5

若可以ping通，则说明配置正确
(2)在/opt/pylon5/bin中可运行IpConfigurator查看当前网段内存在的巴斯勒相机设备的ip地址
(3)运行PylonViewerApp可以设置相机参数并查看相机传输的图像
在这里插入图片描述
6. 在ROS中打开Basler相机

在ROS官网中，有对Pylon图像采集的详细步骤，网址：ROS-Basler

(1)为了构建程序包，您需要配置rosdep（即用于检查和安装ROS程序包的系统依赖性的ROS命令行工具），以便它知道如何解决此依赖性。

sudo sh -c 'echo "yaml https://raw.githubusercontent.com/magazino/pylon_camera/indigo-devel/rosdep/pylon_sdk.yaml " > /etc/ros/rosdep/sources.list.d/15-plyon_camera.list'

rosdep update

(2)复制图像采集文件及安装

cd ~/catkin_ws/src/ && git clone https://github.com/magazino/pylon_camera.git && git clone https://github.com/magazino/camera_control_msgs.git

rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro=$ROS_DISTRO -y

(3)编译

cd ~/catkin_ws && catkin_make

(4)图像采集

配置环境：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

执行launch文件：roslaunch pylon_camera pylon_camera_node.launch

              rosrun pylon_camera pylon_camera_node
              
发布图像：rosrun image_view image_view image:=/pylon_camera_node/image_raw

或者用rviz显示：在终端输入“rosrun rviz rviz”打开rviz，点击add，修改Global Options里的Fixed Frame为camera_depth_frame，选择camera类型，添加成功后选择camera菜单下的Image Topic选项，选择/camera/rgb/image_color

(5)话题录制：

rosbag record /pylon_camera_node/image_raw

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