一、slambook
git clone https://github.com/gaoxiang12/slambook
二、kDevelop
sudo apt-get install kdevelop
三、安装eigen
sudo apt-get install libeigen3-dev
注意：Eigen的头文件默认在“/usr/include/eigen3”中，若不确定，则
sudo updatedb
locate eigen3
四、安装pangolin
- 依赖项
sudo apt-get install libglew-dev
- 把slambook中的pangolin.tar.gz解压至目录下，进入该目录，
内部编译pangolin即可，编译结束后sudo make install
五、安装Sophus
把slambook中的Sophus.tar.gz解压至目录下 ，进入该目录，
内部编译Sophus即可，编译结束后sudo make install
六、安装OpenCV3.1
见我另一篇博客
七、安装PCL点云库
见我另一篇博客
八、安装Ceres
- 依赖项
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
- 进入该目录，内部编译结束后sudo make install
- 安装完成后,在/usr/local/include/ceres下找到Ceres的头文件,并在/usr/local/lib下找到名为libceres.a的库文件
有了这些文件就能用ceres进行优化计算了
九、安装g2o
- 依赖项
sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libcholmod-dev
- 然后进g2o库目录下编译安装即可,编译结束后sudo make install
安装完成后,在/usr/local/g2o下找到Ceres的头文件,并在/usr/local/lib下找到库文件
当出现没找到libcholmod时，就sudo apt-get libcholmod-dev然后按tab补全就可以