Ubuntu16.04LTS 下ros（kinetic）的arduino应用(二)

Ubuntu 16.04下arduino示例ros_lib例程Hello world
介绍：

该文主要讲述如何通过rosserial创建publisher(发布者)
使用历程为应用（一）中Arduino IDE 文件->示例->ros_lib->HelloWorld

示例中的代码如下：

/*
 * rosserial Publisher Example
 * Prints "hello world!"
 */

#include <ros.h>             //包含了标准ROS类的声明
#include <std_msgs/String.h> //包含消息头文件

ros::NodeHandle  nh;         /*(节点句柄)对象是你的程序用于和ROS系统交互的主要机制。创建此对象会将你的程序注册为ROS节点管理器的节点。最简单的方法就是在整个程序中只创建一个NodeHandle对象*/

std_msgs::String str_msg;    //定义变量str_msg且消息类型为std_msgs::String
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);/*实例化一个发布，名为chatter，赋值到变量str_msg*/

char hello[13] = "hello world!";  //定义字符型数组

void setup()  //Arduino的Setup函数，用于初始化ROS节点处理，并宣告所有的发布或订阅
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
}

void loop() //在Arduino的loop函数，定义发布的内容，并调用nh.spinOnce()，这样所有的ROS回调函数就会被处理。
{
  str_msg.data = hello;
  chatter.publish( &str_msg );
  nh.spinOnce();
  delay(1000);
}

代码下载：

将arduino开发板通过串口与电脑连接，点击Arduino IDE 文件->下载

运行代码：
1.打开终端，输入如下：

$ roscore

2.打开另一个终端，输入如下：

$ rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

或

$ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0

3.打开另一个终端，输入如下代码，显示主题chatter，获取Arduino板反馈的信息

$ rostopic echo chatter

FAQ（常见问题）
运行代码：

$ rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

终端显示如下错误：

$ [INFO] [WallTime: 1399983521.604184] ROS Serial Python Node  
$ [INFO] [WallTime: 1399983521.617853] Connecting to /dev/ttyACM0 at 57600 baud  
$ [ERROR] [WallTime: 1399983538.726124] Unable to sync with device; possible link problem or link software version mismatch such as hydro rosserial_python with groovy Arduino

解决办法如下：修改原程序

#define USE_USBCON
#include <ros.h>

即在头文件前添加#define USE_USBCON；
原因如下：
打开sketchbook/libraries/ros_lib目录下的”Arduinohardware.h”
以下为该文件内容的部分截取，请见注释部分

#if defined(__MK20DX128__) || defined(__MK20DX256__) || defined(__MK64FX512__) || defined(__MK66FX1M0__) || defined(__MKL26Z64__)
  #if defined(USE_TEENSY_HW_SERIAL)
    #define SERIAL_CLASS HardwareSerial // Teensy HW Serial
  #else
    #include <usb_serial.h>  // Teensy 3.0 and 3.1
    #define SERIAL_CLASS usb_serial_class
  #endif
#elif defined(_SAM3XA_)
  #include <UARTClass.h>  // Arduino Due
  #define SERIAL_CLASS UARTClass
/*#elif defined(USE_USBCON)
  // Arduino Leonardo USB Serial Port
  #define SERIAL_CLASS Serial_*/
#else 
  #include <HardwareSerial.h>  // Arduino AVR
  #define SERIAL_CLASS HardwareSerial
#endif

PS：我们可以自己根据硬件设备，指定对应的连接类型。我用的是Leonardo型的Arduino。

上述内容为本人参考下方链接并结合自身操作所遇问题，对前者进行了相关补充，由于编者水平有限，如有错误，还请指出。

参考链接：> http://www.ncnynl.com/archives/201610/919.html

Ubuntu16.04LTS 下ros（kinetic）的arduino应用(二)

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