Ubuntu16.04LTS 下ros（kinetic）的arduino应用(一)

Ubuntu16.04LTS系统下arduino的安装
一. Arduino IDE 安装

说明

• 这个教程展示如何安装arduino IDE和使用rosserial
• Arduino和Arduino IDE是进行硬件开发的非常好的辅助工具
• rosserial_arduino包可让ROS和ArduinoIDE一起工作
• rosserial提供的ROS通讯协议工作在Arduino的UART上，它让Arduino成为标准的ROS节点，可以发布和订阅ROS消息，发布TF转换，获取ROS系统时间。

Ubuntu 下Arduino IDE的安装
1.安装arduino

$ sudo apt-get install arduino

2.打开终端，启动arduino并进行相关设置, 完成后将Home中增加在sketchbook/libraries目录等

$ arduino

Ubuntu下rosserial arduino软件安装
1.二进制方式安装在ROS工作站

$ sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial
$ rospack profile

2.源码方式安装在ROS工作站(推荐)——在已经创建catkin_ws情况下

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

• PS：catkin_ws 为ROS的工作空间，克隆代码并编译，生成rosserial位于/home/catkin_ws/src下，
  生成rosserial_msgs用于通讯，生成的ros_lib库放在/home/catkin_ws/src/rosserial/rosserial_arduino/src目录下

3.安装ros_lib到Arduino IDE开发环境

• 上面的安装会得到ros_lib,它需要复制到Arduino的开发环境，以启用Arduino与ROS通讯。
• linux系统下，生成ros_lib到Linux下的Arduino库目录sketchbook/libraries(一般在用户的根目录下)
• 打开文件管理器，选择计算机，打开/home/catkin_ws/src/rosserial/rosserical_arduino/src将该目录下的rosserical_arduino复制到/home/sketchbook/libraries目录下，在终端执行一下代码，将生成ros_lib到ubuntu的Arduino库目录/sketchbook/libraries下。

$ cd <sketchbook>/libraries
$ rm -rf ros_lib #如之前有，可以先删除
$ rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

• PS: rosrun 命令最后一个”.” 代表在当前目录下生成。

4.检查ros_lib是否安装成功

• 重启Arduino IDE，查看File->Examples->ros_lib

5.查看ros_lib里面的例程

上述内容为本人参考下方链接并结合自身操作所遇问题，对前者进行了相关补充，由于编者水平有限，如有错误，还请指出。

参考链接：> http://www.ncnynl.com/archives/201610/918.htm