机器人路径规划的环境搭建

机器人在路径规划时首先要进行的是环境的搭建，然后在此基础上利用相应的算法等路径规划..

仿真的环境一般使用的是MATLAB....

在本文的仿真的环境创建上，使用了MATLAB的rectangle(）函数进行障碍物的构建的...

rectangle('position',[1,1,5,5],'curvature',[1,1],'edgecolor','r','facecolor','g');
'position',[1,1,5,5]表示从（1,1）点开始高为5，宽为5；
'curvature',[1,1]表示x,y方向上的曲率都为1，即是圆弧；
'edgecolor','r'表示边框颜色是红色；
'facecolor','g'表示面内填充颜色为绿色

这个函数的参数有： 

'Position'，[x,y,w,h]  表示物体设置的位置在（x,y）处，后面是宽与高..

'curvature',[1,1]  这个表示曲率，这样的参数设置表示设置为圆形

'edgecolor'与‘facecolor’是设置颜色用的....

MATLAB代码如下:

%create environment for robot traversal
%Obstacle
circle_pos1=[2 3 1 1];
circle_pos2=[7 5 2 2];
circle_pos3=[2 8 1 1];
circle_pos4=[7 2 1 1];
obs_colour=[0 0.5 0.5];
main_grid=[0 0 10 10];
obstacle_1=[4 0 2 4];
obstacle_2=[4 6 2 4];
circle_curv=[1 1];  %控制障碍物的曲率
grid on
rectangle('Position',main_grid,'EdgeColor',obs_colour,'LineWidth',5)
rectangle('Position',obstacle_1,'FaceColor','k')
rectangle('Position',obstacle_2,'FaceColor','k')
rectangle('Position',circle_pos1,'Curvature',circle_curv,'FaceColor','k')
rectangle('Position',circle_pos2,'Curvature',circle_curv,'FaceColor','k')
rectangle('Position',circle_pos3,'Curvature',circle_curv,'FaceColor','k')
rectangle('Position',circle_pos4,'Curvature',circle_curv,'FaceColor','k')

axis equal
axis([0 10 0 10]);
hold on