[unreal] 寻路：随机漫游的实现

reference: https://forums.unrealengine.com/community/general-discussion/1377-ue4-pathfinding-basic-ai?1270-UE4-Pathfinding-basic-AI=

by : UE developer,IceWraith

随机漫游的效果可以有很多种实现方法，这取决于你想要使用哪种系统。

最好的（也是最复杂的）方法是准备行为树，不过你需要在编辑器首选项（菜单：编辑->编辑器偏好设置->试验性功能）中开启它们。你可以依照上面提到的教程，或者也可以按照以下步骤执行：

(1) 创建新的黑板资源（右键人工智能->黑板）,用来存储目标点：只包含的单一的键，键的类型设置为BlackbordKeyType_Vector。

(2) 创建新的行为树任务，用以挑选随机的位置，这既可以在蓝图中完成，也可以在C++中完成。

蓝图：新建一个蓝图（父类为BTTask_BlueprintBase), 重点在于：添加一个BlackboardKeySelector类型的变量，并且设置它的属性为public（点击变量旁边的眼睛，设置=public)

C++：新建一个继承自UBTTask_BlackboardBase的类，实现你自己的ExecuteTask()函数。

代码：

EBTNodeResult::Type UBTTask_FindLocation::ExecuteTask(class UBehaviorTreeComponent* OwnerComp, uint8* NodeMemory)
{
	UNavigationSystem* NavSys = UNavigationSystem::GetCurrent(OwnerComp);
	AAIController* MyAI = Cast<AAIController>(OwnerComp->GetOwner());
	if (NavSys && MyAI && MyAI->GetPawn())
	{
		const float SearchRadius = 1000.0f;
		FNavLocation RandomPt;
		
		const bool bFound = NavSys->GetRandomPointInRadius(MyAI->GetPawn()->GetActorLocation(), SearchRadius, RandomPt);
		if (bFound)
		{
			OwnerComp->GetBlackboardComponent()->SetValueAsVector(GetSelectedBlackboardKey(), RandomPt.Location);
			return EBTNodeResult::Succeeded;
		}	
	}

	return EBTNodeResult::Failed;
}

(3) 创建新的行为树，在root属性中设置你的黑板。你可以从包含两个节点的序列组合开始：FindSpot（在步骤2中做的）和MoveTo,它们共同访问黑板中的同一个键。

(4) 新建一个AI，并在里面运行刚才的行为树。最简单的方法是在关卡蓝图中调用SpawnAI

正如我所说的，这是最复杂的方法，但是为你之后的修改提供了一个最好的出发点。

下面是蓝图中比较简单的设置：

1. 调用AIController中的MoveToLocation和MoveToActor方法。

2. 绑定AIController中的ReceiveMoveCompleted事件，来检测是否达到了目的地。

3. 调用GetRandomPoint / GetRandomPointInRadius函数（NavData和FilterClass都设为空），在navmesh中选择随机目标点。

对于蓝图还有更为简单的设置：

1. 调用AI MoveTo函数，它会为你执行结束时的事件。

2. 调用GetRandomPoint / GetRandomPointInRadius函数（NavData和FilterClass都设为空），在navmesh中选择随机目标点。

最后，是C++的版本：

1.调用AIController中的MoveToLocation / MoveToActor函数。

2. 重写AIController的OnMoveCompleted来检测下一个目标点。

3. 访问导航系统中随机一个位置的方法如上所示。

这时候，让我们讨论一下怎样修改寻路的影响因子。你可以定义包含不同行程或者耗费的导航区域，使用C++或者是蓝图。新建继承自NavArea的蓝图/c++类。我强烈建议将遍历耗费（初始耗费属性）设置为大于等于1。区域通常由NavModifierVolume或者静态网格构造的动态障碍物来完成的（为了了解更多的细节，可以查看静态网格的NavCollision属性）

此外，你可能还需要检查额外的两个actor: ANavLinkProxy（例如跳转链接）和ANavigationTestingActor (寻路调试工具，包括单步显示）

希望能够给你带来帮助！

[unreal] 寻路：随机漫游的实现

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