五个内部任务初始化：
//UCOSIII中以下优先级用户程序不能使用，将这些优先级分配给了UCOSIII的5个系统内部任务：
理论上任务数可以无限，但因为RAM、ROM等的限制，定为最大64个任务
（OS_CFG_PRIO_MAX = 64）
main()函数中调用OSInit():
os_core.c中定义OSInit()：
//优先级0：中断服务服务管理任务 OS_IntQTask() 在os_int.c中定义 Interrupt
//优先级1：时钟节拍任务 OS_TickTask() 在os_tick.c定义
//优先级2：定时任务 OS_TmrTask() 在os_tmr.c定义 Timer Manager
//优先级OS_CFG_PRIO_MAX-2：统计任务 OS_StatTask() 在os_stat.c定义 statistic
//优先级OS_CFG_PRIO_MAX-1：空闲任务 OS_IdleTask() 在os_core.c os_app_hooks.c定义
main中调用OSInit():
- 创建5个内部任务
- 创建start_task任务（其余任务在start_task任务中创建）
- 开启UCOSIII
void main()
{
/*UCOSIII启动与初始化：五步*/
OSInit(&err); //1初始化
// 五个内部任务
OS_CRITICAL_ENTER(); //2进入临界区
OSTaskCreate(......... //3、main()中只创建一个
// start_task任务，其余在start_task这个任务里面创建
-----> (OS_TASK_PTR )start_task,
.........
)
OS_CRITICAL_EXIT(); //4退出临界区
OSStart(&err); //5开启UCOSIII
//其余任务在start_task中创建
}
os_core.c中定义OSInit():
os_core.c:
void OSInit (OS_ERR *p_err)
{
/*创建：UCOSIII的5个系统内部任务*/
/*1、创建 中断服务管理任务 优先级：0 os_int.c Interrupt */
//中断服务管理任务的任务优先级永远是最高的，0
#if OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN > 0u
OS_IntQTaskInit(p_err); /* Initialize the Interrupt Queue Handler Task */
if (*p_err != OS_ERR_NONE) {
return;
}
#endif
/*2、创建 空闲任务 优先级：最后 os_core.c os_app_hooks.c */
//最终调用 App_OS_IdleTaskHook 函数
OS_IdleTaskInit(p_err); /* Initialize the Idle Task */
if (*p_err != OS_ERR_NONE) {
return;
}
//App_OS_SetAllHooks(); //配置空闲任务的指针 //#include <os_app_hooks.h> //空闲函数
/*3、创建 时钟节拍任务 优先级：1 //os_tick.c */
OS_TickTaskInit(p_err); /* Initialize the Tick Task */
if (*p_err != OS_ERR_NONE) {
return;
}
/*4、创建 统计任务 优先级：倒数第二 //os_stat.c statistic */
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u /* Initialize the Statistic Task */
OS_StatTaskInit(p_err);
if (*p_err != OS_ERR_NONE) {
return;
}
#endif
/*5、创建 定时任务(定时器管理模块) 优先级：2 os_tmr.c Timer Manager module */
#if OS_CFG_TMR_EN > 0u /* Initialize the Timer Manager module */
OS_TmrInit(p_err);
if (*p_err != OS_ERR_NONE) {
return;
}
#endif
}
空闲函数的钩子函数：OSIdleTaskHook();
->调用(*OS_AppIdleTaskHookPtr)();
->调用 App_OS_IdleTaskHook 执行空函数
需要配置钩子函数需要的函数指针
//App_OS_SetAllHooks(); //配置空闲任务的指针 //#include <os_app_hooks.h> //空闲函数