RGB-D图像识别中的HHA是什么？

HHA:

horizontal disparity, height above ground, and the angle the pixel’s local surface normal makes with the inferred gravity direction. 

Gupta[1] 等人提出。所谓HHA即将深度图像转换为三种不同的通道(水平差异，对地高度以及表面法向量的角度)。这种方法取得了非常不错的效果，但是 HHA 编码方法只是在强调每个通道数据之间的互补信息而忽略了各个通道的独立成分，具有一定局限性。

R

[1] Gupta S, Girshick R, Arbeláez P, et al. Learning Rich Features from RGB-D Images for Object Detection and Segmentation[J]. 2014, 8695:345-360.