1、前言：忘记在那个地方down了一个程序，这里记录下使用步骤，待后期进一步学习。我的资源可下载哦：）https://download.csdn.net/download/weixin_39090239/10571239
1)程序包内容：可细看ppt说明和环境配置注意事项截图attention1.jpg和attention2.jpg.
2)打开Robotstudio文件,直到双击打开ABBpainting.sln。
3）打开RobotStudio文件，解压包StatieDeRobotTestare.rspag，操作：按下一步即可
4）运行VS---点击Run按钮。界面出现如下，将RS中的控制器打开，在自动模式下PPtoMain.
5）VS控制界面的connect下拉，选中127.0.0.1，变绿连接成功，在界面下点击鼠标左键留下鼠标轨迹，RS端机器人动作重复轨迹而运动。
6)后记：鼠标轨迹留下坐标点位，逆运动学得到各关节角度值----->需要对这一块进行细细分析，了解程序构架。