RobotStudio报错 C0048416， RAPID无法打开的处理方法
1、本文面向初次使用RobotStudio的新人群体,且仅供参考指导作用,不对最终调试结果负责。
2、系统:win10
软件:RobotStudio （控制器版本：RobotWare 6.08.1）
3、本人水平有限,若所述有误,还望不吝斧正。
2019.9.18 首发
2019.9.24 更新 “同步按钮”提要
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事情经过：在极少数情况下，在RobotStudio中，将轨迹点位和程序导入控制器中时，控制器会发生故障，卡住的状态。随后RAPID打不开且无法仿真程序，RobotStudio提示如下故障：
这已经是笔者第二次遇到这种情况了，第一次写机器人程序忘记保存，但写得不多，网络搜索无他法的情况下，选择了推掉重新来。而这次却误点了保存，将出故障的状态保存，结果傻眼了。推掉重做已不可能，示教的点位也有近六七百个，推掉重来的工作量太大。
同样是百度，谷歌双管齐下，国内完全没有相关的资料（吐槽一下国内的网络学习氛围，各种培训平台办的起劲，教的东西相互抄袭，真到需要帮助的时候只能靠自己摸索），国外论坛搜也是说只能重新来。
这里我发现有个特殊的地方——实际上示教的点的数据还是能看到的，只是无法在PAPID里打开。那么是不是有这么一个文件保存了点位，重新配置 一个一模一样的系统，点位文件替换掉是否就能完美解决问题呢。
于是在创建的系统文件夹中找到了这样程序模块（后缀为.mod的文件）
C:\Users\IST\Documents\RobotStudio\Systems\建立的系统名\HOME\RECOVERY\T_ROB1
操作步骤：
1，将找到的mod文件复制备份
2，打开RobotSrudio，重新创建配置完全相同的系统
提要1：配置完全相同包括系统配置选项，模型的位置，工具坐标系，工件坐标系等等
3，打开控制器面板，右键加载模块
4，将工作站的代码同步到PAPID（这一步是为了将创建的工件坐标系，工具坐标系导入PAPID）
5，在基本页面框中选择同步到工作站（这步为了将PAPID里的点位和轨迹导入工作站）
提要2：首先需要清楚在RobotStudio中，代码在三个地方存在：工作站（基本菜单下的 目标&路径），RAPID，控制器（虚拟示教器里的代码），三者的代码可以各不相同，但最终仿真走的轨迹是控制器中的代码。而在“同步按钮”有两个小选项，选项“同步到RAPID”是将工作站里建立的轨迹同步到和RAPID代码中，选项“同步到工作站”是将RAPID手打的代码同步到工作站里。二者的区别是工作站同步到RAPID的同时还会更新到控制器中，但RAPID同步到工作站仅仅是将手打的代码同步到工作站里，控制器中的代码并没有被同步，那么若想要RAPID中的代码直接更新到控制器中怎么办，点击RAPID的菜单中的“应用”，即可将PAPID代码更新到控制器中。
6，代码的保存机制探讨（2019.12.18更新）
笔者发现RobotStudio的代码保存在三个地方，PAPID 代码，虚拟示教器，工作站。
1、PAPID代码，即是PAPID页面里程序模块的代码，在这里会显示函数，路径，以及点位数据。
2、工作台是基本选项栏下的路径和目标点
3、虚拟示教器
如图所示，机器人程序的所有代码可以保存着这三个位置，三个位置的代码是可以单独保存的，分别在这三个位置进行修改，是不会同步到其他位置的。为了简便理解，这三个位置可按重要性排列为：虚拟控制器 > PAPID代码 > 工作台
虚拟控制器排第一，是因为“播放”按钮，是运行的虚拟控制器内的程序，无论在PAPID代码中或者工作台做出什么改动，都需要通过“同步”和“应用”按钮，将改动上传至虚拟控制器中，才能“播放”仿真，看见效果。所以说，虚拟控制器内的程序可以算是最终的程序。如果你在RobotStudio编写代码时，没有保存便退出了，那么再次打开项目，你能看到的代码（包括PAPID的代码）就是“应用”到虚拟控制器里的代码
PAPID代码排第二，是因为所有的逻辑判断，子程序嵌套，函数运行有且只能在PAPID中编写， 而工作站仅仅是路径的规划，点位示教，工具数据设定等有限功能。
所以 一个完整程序的流程应该是 先在工作站进行点位示教，然后同步到PAPID代码和虚拟控制器中，之后在PAPID代码中进行程序逻辑，最后“应用”到虚拟控制器中，“播放”开始仿真。
综上，我们只需要保证最终代码已经保存在虚拟控制器里，就能确保代码存储无误。
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