3. 硬件通信连接

下面进入实际机器人调试环节，此时使用的机器人是ABB IRB1200，年代稍微有点早，上次维护系统尚且是在四年前。
首先按照之前的操作完成PC SDK的安装和连接。

硬件连接常见错误

错误1：指定服务未安装

在这里插入图片描述
此错误：指定服务未安装——一般由于PC SDK并没有安装完成，因为PC SDK为机器人硬件驱动，需要注意的是，SDK安装过程不可以被防火墙拦截。

错误2：局域网搜索不到机器人系统

当搜索完全没有搜到任何机器人的时候，需要依次进行排查：

确保机器人和上位机使用网线连接稳定，网线的水晶头如果有信号会发出微弱的闪光；
首先去机器人端，在示教器上系统信息System Info里面，寻找网络连接，Service Port是连接到机器人所需要的网络信息，找到Service Port；
机器人上Service Port信息包含了IP Address 和 Subnet Mask两个信息，分别对应网络地址和子网掩码，记录这两个信息；
在电脑网络中心，设置与机器人局域网的IP Address（具体流程可以百度），前三位与机器人一致，最后一位不同；设置子网掩码一致；设置默认网关前三位与机器人IP地址一致，最后一位为1；
完成全部设置，现在可以搜索到机器人了。

在连接上机器人之后，下一步是进行机器人基本信息的采集和读取。

4. 机器人基本信息读取

运行状态

机器人的运行状态包含以下几种，将其输出的代码为：

        static public string GetStatusLabel()//得到当前机器人运行状态
        {
    
    
            ControllerState con_states = new ControllerState();
            con_states = controller.State;
            ControllerOperatingMode op_mode = new ControllerOperatingMode();
            op_mode = controller.OperatingMode;
            string T1 = "";
            string T2 = "";
            if (con_states.Equals(ControllerState.EmergencyStop)) T1 = "急停";
            else if (con_states.Equals(ControllerState.EmergencyStopReset)) T1 = "急停复位";
            else if (con_states.Equals(ControllerState.GuardStop)) T1 = "安全停止";
            else if (con_states.Equals(ControllerState.Init)) T1 = "初始化";
            else if (con_states.Equals(ControllerState.MotorsOff)) T1 = "电机关闭";
            else if (con_states.Equals(ControllerState.MotorsOn)) T1 = "电机启动";
            else if (con_states.Equals(ControllerState.SystemFailure)) T1 = "系统失效";
            else if (con_states.Equals(ControllerState.Unknown)) T1 = "未知";
            else T1 = "严重错误";
            if (op_mode.Equals(ControllerOperatingMode.Auto)) T2 = "自动";
            else if (op_mode.Equals(ControllerOperatingMode.AutoChange)) T2 = "自动改";
            else if (op_mode.Equals(ControllerOperatingMode.Init)) T2 = "初始化";
            else if (op_mode.Equals(ControllerOperatingMode.ManualFullSpeed)) T2 = "手动全速";
            else if (op_mode.Equals(ControllerOperatingMode.ManualFullSpeedChange)) T2 = "手动全速改";
            else if (op_mode.Equals(ControllerOperatingMode.ManualReducedSpeed)) T2 = "手动减速";
            else if (op_mode.Equals(ControllerOperatingMode.NotApplicable)) T2 = "不适用";
            else T2 = "严重错误";
            return "(" +  T1 + "," + T2 + ")";
        }

当前坐标

返回坐标需要两步，第一步是得到机器人本身的RobTarget，即：

		controller.MotionSystem.MechanicalUnits[0].GetPosition(type);

其中type是机器人本身的坐标系形式，这个之后细说。
完整得到当前机器人坐标（并转换成double数组的是）

        static public double[] GetPosition(CoordinateSystemType type)//返回坐标值
        {
    
    
            double[] Pos = new double[7];
            string PosStr = controller.MotionSystem.MechanicalUnits[0].GetPosition(type).ToString();
            string[] Poses = PosStr.Split(new char[] {
    
     ' ', '{', '}', '[', ']',',' }, StringSplitOptions.RemoveEmptyEntries);
            for (int i = 0; i < 7; i++) Pos[i] = Convert.ToDouble(Poses[i]);
            return Pos;
        }

其他信息

运行日志

运行日志的读取是相对来说比较简单的，但是这个过程比较耗时

            EventLog log = controller.EventLog;
            EventLogCategory cat = log.GetCategory(0);
            ArrayList newarray = new ArrayList();
            foreach (EventLogMessage emsg in cat.Messages)
            {
    
    
                newarray.Add(emsg.Number + "{" + emsg.Title + "{" + emsg.Timestamp);
            }
            ArrayList ary = new ArrayList();
            ary = newarray.GetRange(0, Range);
            return ary;

机器人速度

机器人速度必须在自动模式下修改和读取，具体变量为：

			controller.MotionSystem.SpeedRatio

注意事项

对于虚拟的机器人，RobotStudio有很快的反应速度，所以可以直接在线程当中访问机器人，但对于实际的机器人，每一次机器人操作都需要经过底层TCP/IP和RAPID代码对机器人进行操作，比较耗时，所以一般推荐在单独线程当中对机器人进行操作以避免卡顿。尤其是读取机器人的运行日志，非常耗时，最好在单独线程当中执行。

总结

在这一章中，完成了日志和通信的基本调用，并提供了一定的样例代码。在这部分操作当中，建议机器人的操作全部使用静态方法。下一章是进行更进一步的操作。

C# ABB机器人上位机控制 .net PC SDK开发全流程（通信、控制、日志、二次开发）--Chapter 2

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