ABB力控基础使用调试步骤
前言：
1、本文面向初次使用ABB力控的新人群体,且仅供参考指导作用,不对最终调试结果负责。
2、关于硬件接线部分可以拨打ABB客服电话,以提高效率：021-60287469
3、本文主要针对使用ABB力控基础使用的调试部分，复杂力控场景使用，例如装配应用 仅供参考
4、设备型号：
机器人型号:ABB IRB1200
设备: MU300外部轴电机、IRB1200-165力控
软件:RobotStudio2019.2
控制柜：标准控制柜
控制系统版本：RobotWare 6.09
6、本人水平有限,若所述有误,还望不吝斧正
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一、调试步骤
1、如果力控配置错误，会导致系统出错，或力控无法识别负载
解决办法：找到ABB销售，索取力控配置文件（非MOC.cfg），导入配置文件。
2、检查力控安装方式，力控标的X，Y，Z方向必须与机器人使用tool0的X、Y、Z方向保持一致（不论倒装还是正装）
3、识别力控负载，将机器人调整姿态置4、5、6轴接近平行位置，运行识别负载程序，获得负载数据
4、运行力控基础使用范例，力控首先需要先走一遍无力控的轨迹，调整好点位后，再进行打开力控进行调试
二、范例程序
1、力控识别程序
PROC SensorLoad_Def()
VAR num my_err;
MoveAbsJ [[12.3365,-34.7117,23.154,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v100, fine,thisTool\WObj := wobj0;
\\456轴接近于平行的点位
MoveJ ps10, v100, fine, tool0;
TPErase;
\\5轴旋转角度为+-30，六轴旋转角度为+-30，采集六个点位进行负载运算
thisToolLoad:= FCLoadID(\MaxMoveAx5:=30\MaxMoveAx6:=30\ReadingsPerPoint:=6\PointsPerAxis:=6 \LoadIDErr:=my_err);
TPWrite "Mass = " \Num := thisToolLoad.mass;
TPWrite "x = " \Num := thisToolLoad.cog.x;
TPWrite "y = " \Num := thisToolLoad.cog.y;
TPWrite "z = " \Num := thisToolLoad.cog.z;
\\当Error值小于0.1时表示负载识别正确
TPWrite "Error = " \Num := my_err;
TPReadFK reg1, "", stEmpty, stEmpty, stEmpty, stEmpty, "OK";
!TPErase;
ENDPROC
2、力控基础使用范例
力控走轨迹需要先走一遍无力控的轨迹，调整好点位后，再进行打开力控进行测试
PROC PlaneFCTestPath()
\\关闭力控
FCdeact;
MoveL ps10, v100, z1\Inpos:=inpos100, DaMo_Tool;
\\移动到起始点
MoveL ps80, v100, fine, DaMo_Tool;
WaitTime 1;
\\滤波参数设置
FCTuneLPFilter 8;
FCCalib thisToolLoad;
FCPress1LStart ps20, v50\Fz:=10, 50\ForceFrameRef:=FC_REFFRAME_TOOL\ForceChange:=20\DampingTune:= 100\UseSpdFFW, z1, DaMo_Tool\WObj:= wobj0;
FCPress1L ps30, v50, 10, z5;
FCPress1L ps30, v50, 10, z5;
FCPress1L ps40, v50, 10, z5;
FCPress1L ps50, v20, 10, z5;
FCPressLEnd ps60, v20\ForceChange:=20\ZeroContactValue:=2;
MoveL ps70, v50, z1, DaMo_Tool;
Stop;
\\无力控轨迹
MoveJ ps10, v50, z1, DaMo_Tool;
MoveL ps20, v50, z1, DaMo_Tool;
MoveL ps30, v50, z1, DaMo_Tool;
MoveL ps40, v50, z1, DaMo_Tool;
MoveL ps50, v50, z1, DaMo_Tool;
MoveL ps60, v50, z1, DaMo_Tool;
MoveL ps70, v50, z1, DaMo_Tool;
Stop;
ENDPROC
