捷联惯性导航技术之卡尔曼滤波

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不相关估计的组合

卡尔曼滤波器

在这里，先考虑卡尔曼滤波在线性系统中的应用，再将其扩展到非线性系统中。下面的算法不仅适用于定常系统，也可用于线性时变系统。为了表达清楚，忽略一些参数与时间明显的相关性。

线性系统