ROS中的关键组件

Launch文件、TF坐标、Qt工具箱、Rviz可视化炮台、Gazebo物理仿真环境

ROS中的关键组件——Launch文件

Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS Master）

<launch> launch文件中根元素采用<launch>标签定义

启动节点

name ：节点运行时的名陈

pkg ：节点所在的功能包名称

type ：节点的可执行文件的名称

output、respawn、required、ns、args

参数设置

<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_gazebo.xacro'" />

<arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

重映射

<remap>

# 重映射ROS计算机图资源的命名。
<remap from="/turtlebot/cmd_vel" to="/cmd_vel/">

#from：原命名
#to：映射之后的命名

嵌套

# 包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含。

<include file="$(dirname)/other.launch"/>

#file：包含的其他launch文件路径

更多标签可参见：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

ROS中提供了很多强大的功能，下面介绍几种关键组件

1、rviz

rviz是ROS中一款强大的3D可视化工具，这个玩意在后面可是要频繁用到的，是必须要弄明白的，详细的教程可以参考wiki：

http://www.ros.org/wiki/rviz

rviz是ROS中一款强大的3D可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。

0 :3D视图区 1 :工具栏 2 :显示项列表 3 :视角设置区 4 :时间显示区

我们可以在里面创建自己的机器人，并且让机器人动起来。还可以创建地图，显示3D点云等等，总之，想在ROS中显示的东东都可以在这里显示出来。当然这些显示都是通过消息的订阅来完成的，机器人通过ROS发布数据，rviz订阅消息接收数据，然后显示，这些数据也是有一定的数据格式的，可以参考下面的链接：

http://www.ros.org/wiki/rviz/DisplayTypes

看到上面的机器人了吧，是不是很酷，在rviz中，这样的机器人模型是通过urdf文件描述的，具体urdf文件怎么写，参考wiki：

http://www.ros.org/wiki/urdf

2、tf

tf是ROS中的坐标变换系统，在机器人的建模仿真中经常用到。

ROS中主要有两种坐标系：

（1）固定坐标系：用于表示世界的参考坐标系;

（2）目标坐标系：相对于摄像机视角的参考坐标系。

教程见：http://www.ros.org/wiki/tf

3、gazebo

这个工具是ROS中的物理仿真环境，gazebo本身就是一款机器人的仿真软件，基于ODE的物理引擎，可以模拟机器人以及环境中的很多物理特性，这个软件可以稍作了解，并不是后面开发所必须要的。

0 :3D视图区 1 :工具栏 2 :模型列表 3 :模型属性项 4 :时间显示区

        gazebo_ros - 主要用于gazebo接口封装、gazebo服务端和客户端的启动、URDF模型生成等。
        gazebo_msgs - 是gazebo的Msg和Srv数据结构。
        gazebo_plugins - 用于 gazebo的通用传感器插件。
        gazebo_ros_api_plugin和gazebo_ros_path_plugin 这两个Gazebo的插件实现接口封装。

教程见：http://www.ros.org/wiki/simulator_gazebo/Tutorials