一. 机器人的组成部分(控制角度)
摘自胡春旭老师课件
二. 机器人的构建
1. 连接USB摄像头
- 进入catkin_ws/src文件夹下，右键打开终端：
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
-进入根目录catkin_ws文件夹下进行编译：
cd ..
catkin_make
- 为了能找到这个功能包的路径，设置环境变量
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
- 运行usb_cam的启动文件
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
然后就可以看到摄像头信息。
- 使用qt可视化工具查看摄像头信息
rqt_image_view
方法来源参考博客：https://blog.csdn.net/zanghui426/article/details/110563835#commentBox neotic下笔记本电脑usb_cam启动
2. 连接激光雷达
- 进入catkin_ws/src文件夹下，右键打开终端：
git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git
-进入根目录catkin_ws文件夹下进行编译：
cd ..
catkin_make
- 为了能找到这个功能包的路径，设置环境变量
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
- 获得串口权限（下边的user_name要改成你自己的电脑用户名）
sudo gpasswd --add user_name dialout
- 找到激光雷达的串口号：
dmesg | grep ttyUSB*
查看cp210x所在行，看看后边跟的串口号是什么，这里是ttyUSB0
- 再执行指令：
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
- 运行激光雷达
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
上述存在问题，下次再用激光雷达依旧要重新确认串口号等信息，我暂时没时间找，等日后在进行一个总结更新。
参考博客一：https://blog.csdn.net/qq_26833081/article/details/79827098?ops_request_misc=%25257B%252522request%25255Fid%252522%25253A%252522161148697116780264057879%252522%25252C%252522scm%252522%25253A%25252220140713.130102334.pc%25255Fall.%252522%25257D&request_id=161148697116780264057879&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2allfirst_rank_v2~rank_v29-4-79827098.pc_search_result_cache&utm_term=思岚激光雷达a1
思岚A2激光雷达ROS下可视化的驱动过程
参考博客二：https://blog.csdn.net/wilylcyu/article/details/51956599?ops_request_misc=%25257B%252522request%25255Fid%252522%25253A%252522161148790116780269893800%252522%25252C%252522scm%252522%25253A%25252220140713.130102334.pc%25255Fall.%252522%25257D&request_id=161148790116780269893800&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2allfirst_rank_v2~rank_v29-3-51956599.pc_search_result_cache&utm_term=[ERROR] [1611487838.826467912]: Error, cannot bind to the specified serial port /dev/ttyUSB0.
Error: cannot bind specified port /dev/ttyUSB0
本文章是自己在学习胡春旭老师资料期间所做的学习笔记，特别感谢胡春旭老师的讲解。本问章中的很多内容还是跟着胡老师的资料内容是一样的，如果有侵权的地方会立即删除。如果上边错误的地方，还请大家多多指导，一起学习交流！