1. 像素坐标系：
如下图所示：像素坐标系u-v的原点为O0，
横坐标u和纵坐标v分别是图像所在的行和列，
在视觉处理库OpenCV中，u对应x，v对应y；
2. 图像坐标系：
图像坐标系x-y的原点是O1，为像素坐标系的中点，
如图所示：
假设（u0，v0）代表O1在u-v坐标系下的坐标，dx和dy分别表示每个像素在横轴x和纵轴y的物理尺寸；
则图像坐标系和像素坐标系的关系如下：
3. 假设物理坐标系中的单位为毫米，那么dx的单位为毫米/像素。
那么x/dx的单位就是像素了，
即和u的单位一样。
为了方便，
将上式写成矩阵形式：
参考：
1.https://jingyan.baidu.com/article/63f2362826ea1c0208ab3dec.html
P：含相机坐标系和世界坐标系