世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系

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1、针孔成像模型

如下图，对于世界坐标系的一点P，我们需要求出其在像素坐标系的位置。

(1)世界坐标系->相机坐标系

令R,T表示世界坐标系转换到相机坐标系的旋转矩阵和平移矢量，则P在相机坐标系的坐标为

 

(2)相机坐标系->图像坐标系

由上图的相似三角形可以得到：

(3)图像坐标系->像素坐标系

如下图，(u,v)是P的像素坐标，其中d_x d_y分别是水平、竖直方向上一个像素的长度(mm)。u₀ v₀是图像中心的像素坐标。

(4)总结

总结以上描述：

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