rqt_graph
#查看node及消息类型等
rosnode list
#显示所有节点，其中rosout是roscore启动时默认的节点
rosnode info /节点名
#查看某个节点具体信息:Publications,Subscriptions,Services（完成某些配置）等
rostopic list
#查看所有话题topic
rostopic pub 话题名 消息结构名
#（自动显示）“具体消息结构中的数据内容”;在pub后加 -r 10 （以1s中发布10次；循环）
rosmsg show 消息结构名
#查看消息的数据结构是什么样子
rosservice list
#查看所有的服务内容
rosservice call (list中的服务名)
#添加你想要的任意服务（call表示请求，终端会有反馈应答）
rosbag record -a -O 压缩包名
#记录数据 -a （记录所有all）-O（压缩包）
rosbag play 压缩包名.后缀
#播放数据集
catkin_init_workspace
#在src文件夹下，通过该指令将文件夹变成ros workspace 的属性，文件夹下会出现CMakelists.txt文件
catkin_make
#ros的编译命令，可以将src下所有功能包的源码，放到devel（和install）中
catkin_make install
#编译产生install文件夹，install是编译后产生，devel是编译过程中产生的（很少用到）
catkin_create_pkg <功能包名> 依赖1 依赖2 。。。 #创建功能包命令
source devel/setup.bash
#！！！当运行某个功能包的程序时，要设置工作空间的环境变量;不然运行时找不到功能包