一、命令行工具的使用
前言
在ROS里面，命令行工具的使用能够使我们深入了解ROS，使我们操作ROS的时候更加方便。
我们利用海龟作为示例进行命令行工具的学习。
运行小海龟步骤：
终端输入
roscore
然后，打开另个终端，输入
rosrun turtlesim turtlesim_node
若想实现键盘对小海龟进行操控则在上面基础上，打开一个新的终端，输入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
一、rostopic
rostopic is a command-line tool for printing information about ROS Topics.
用ctrl+alt+T打开终端，输入rostopic，按回车键，会出现与rostopic相关的工具：
我们以小海龟为例：
终端输入
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
随后按下tab键（这里很容易因为习惯而顺手按下回车键），出现以下情况：
利用键盘上的左右移动按键进行光标移动，修改linear和angular的值，从而实现对小海龟移动的控制
但我们可以看到，发布指令后，小海龟只移动一下，并没有一直运动，这是因为小海龟接收到的指令并不是持续发布的，如果要实现小海龟一直移动，那么我们就需要不断向小海龟发送指令，我们可以在上一行代码添加-r和一个数值（这里需要留意输入的格式和空格），具体操作方法：
在发布完上一条指令后（绿色方框内，并按下ctrl+C键结束指令），我们利用键盘方向键按下“↑”，然后利用“←”“→”移动光标，修改指令。在pub后加上-r和一个数值（-r代表频率rate，10的单位为Hz）
rostopic pub -r 10 /turtle1/ //这里展示部分内容
最后，小海龟会撞墙。
下面是一些解释：
rostopic pub-r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
turtle1/cmd_vel是话题名
geometry_msgs/ Twist是发布的内容，即消息结构
若终端输入rostopic pub-r 10（publish）/ turtle1/cmd_vel geometry_msgs/ Twist
即加多了“-r 10”,则表示增加一个频率，使其能够持续向终端发出指令
“-r”后面的数字是每秒多少次的意思
终端输入“ctrl+C让其停止”
二、rosnode
rosnode is a command-line tool for printing information about ROS Nodes.
显示系统当中所有节点相关信息的指令
终端输入rosnode list把所有系统当中的节点都列出来
终端输入rosnode info 查看某个节点的具体信息，如查看turtlesim这个节点的信息，则在终端输入rosnode info /turtlesim，回车后能查看订阅话题、服务的信息
三、rosservice
rossrv is a command-line tool for displaying information about ROS
Service types.
终端输入rossrv list即可查看rossrv的具体内容是什么
终端输入rossrv call /spawn即能请求产生多一个海龟（spwan是产生的意思），同时输入坐标数据及名称，使请求的东西获得命名并出现在指定位置上call是调用、发布、请求的意思
四、rosmsg
rosmsg is a command-line tool for displaying information about ROS
Message types.
五、rosparam
rosparam is a command-line tool for getting, setting, and deleting
parameters from the ROS Parameter Server.
六、rosout
rosout是系统当中一个默认的话题，一般不需要关心