问什么要以小海龟的例子开始
本节以小海龟为例，讲解ROS的运行机制，可以将小海龟看作我们真实控制的机器人来理解。
一 。运行ROS程序的一般步骤（以小海龟为例）
1.启动 ROS Master（启动 ROS 节点管理器，需启动它来管理后续节点）
启动 ROS Master $roscore
2.启动节点（即，各种功能）
启动小海龟仿真器 $ rosrun turtlesim turtlesim_node
启动海龟控制节点 $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
注：
rosrun格式： ros + 功能包名 + 节点名
二。 通过一些工具分析一下上面小海龟例例子运行时，ROS的机制
可视化工具
rqt_graph（名字中包含qt，可看出这是基于qt的可视化工具）
**功能：**显示节点计算图
非可视化工具（节点，话题，服务）
1. rosnode（节点相关的命令）
eg:
2. rostopic（话题相关的命令）
rostopic list 查看话题列表
rostopic pub 发布话题消息
用法： rostopic pub + [-r] +话题名 + 话题的数据结构（点两次tab键，会自动出现服务的数据结构，并且可以直接在上面填数据）
eg: rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
-r （可选）rate(频率)：后跟数字表示一秒钟发布话题几次；不加-r，默认只发布一次话题。
3. rosservice（服务相关的命令）
rosservice list 显示当前所有的服务内容（注：客户端要请求（call）服务端）
rosservice call 发布请求
用法: rosservice call + 服务名 + 服务的数据结构（点两次tab键，会自动出现服务的数据结构，并且可以直接在上面填数据，如下）
注：
由于服务（service）时双向的，有请求（call）就有回应（response）,所以在请求服务命令输入完，回车后，会出现回应（response），如下面最后一行
三 . 话题的记录和复现
