命令行总结
- roscore:为ROS提供名称服务+rosout+参数服务器
Usage:
$ roscore - rosnode:用于获取节点信息的ros工具
Usage:
$ rosnode再根据提示输入命令行 - rosrun：从给定软件包中运行节点
Usage:
$ rosrun [package_name] [node_name] - rqt_graph：能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形
Usage:
$ rosrun rqt_graph rqt_graph
ROS Topics：
通过键盘远程控制节点和node_name节点之间是通过一个ROS话题来互相通信的。通过键盘远程控制在一个话题上发布按键输入消息，而package_name则订阅该话题以接收该消息。下
-
rostopic echo：可以显示在某个话题上发布的数据
Usage:
$ rostopic echo [topic] -
rostopic list：能够列出所有当前订阅和发布的话题
Usage:
$ rostopic list -h -
rostopic type：用来查看所发布话题的消息类型
Usage:
$ rostopic type [topic] -
rostopic pub：可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上
Usage:
$rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
示例：rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
以上命令会发送一条消息给turtlesim，告诉它以2.0大小的线速度和1.8大小的角速度开始移动
解释：
rostopic pub：这条命令将会发布消息到某个给定的话题；
-1 ：（单个破折号）这个参数选项使rostopic发布一条消息后马上退出；
/turtle1/command_velocity：这是消息所发布到的话题名称；
turtlesim/Velocity：这是所发布消息的类型（rostopic type查看）；
“- -”：（双破折号）这会告诉命令选项解析器接下来的参数部分都不是命令选项。这在参数里面包含有破折号-（比如负号）时是必须要添加的；
2.0 1.8：正如之前提到的，在一个turtlesim/Velocity消息里面包含有两个浮点型元素：linear和angular。在本例中，2.0是linear的值，1.8是angular的值。这些参数其实是按照YAML语法格式编写的，这在YAML文档中有更多的描述； -
rostopic pub -r：发布一个稳定的命令流；
如果想维持一个运动状态，需要一个稳定的频率为1Hz的命令流来保持移动状态:
Usage:
$ rostopic pub /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -r 1 -- 2.0 -1.8
- rostopic hz:可以用来查看数据发布的频率
Usage:
$rostopic hz [topic]
- rqt_plot:可以实时显示一个发布到某个话题上的数据变化图形
Usage:
$ rosrun rqt_plot rqt_plot
这会弹出一个新窗口，在窗口左上角的一个文本框里面你可以添加需要绘制的话题。在里面输入/turtle1/pose/x后之前处于禁用状态的加号按钮将会被使能变亮。
ROS Services:
服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）
- rosservice:可以很轻松的使用 ROS 客户端/服务器框架提供的服务
Usage:
rosservice list 输出可用服务的信息
rosservice call 调用带参数的服务
rosservice type 输出服务类型
rosservice find 依据类型寻找服务find services by service type
rosservice uri 输出服务的ROSRPC uri
- rosservice list : 输出可用服务的信息
Usage:
$ rosservice list
- rosservice type:输出服务类型
Usage:
rosservice type [service]
- rosservice call:调用带参数的服务
Usage:
rosservice call [service] [args]
16.rosparam:使得我们能够存储并操作ROS 参数服务器（Parameter Server）上的数据
Usage:
rosparam set 设置参数
rosparam get 获取参数
rosparam load 从文件读取参数
rosparam dump 向文件中写入参数
rosparam delete 删除参数
rosparam list 列出参数名
17.rosparam set and rosparam get
Usage:
rosparam set [param_name]
rosparam get [param_name]
示例：
修改背景颜色的红色通道：
$ rosparam set background_r 150
上述指令修改了参数的值，现在我们调用清除服务使得修改后的参数生效：
$ rosservice call clear
18.rosparam dump and rosparam load
Usage:
rosparam dump [file_name]
rosparam load [file_name] [namespace]
参考文献：官方教程