服务端Server的编程实现
1、模型
其中,/turtle_command
是自定义的服务名称,std_srvs::Trigger
是ROS中已经定义好的类型。
可以使用
rossrv show std_srvs/Trigger
命令查询。该命令的含义可以查看我的另一篇文章《ROS的常用命令》。
2、编程实现
步骤一:编写 cpp 代码
与之前一样,在/catkin_ws/src/learning_service/src/
目录下新建turtle_command_server.cpp
文件,把以下代码复制进去:
/**
* 该例程将执行/turtle_command服务,服务数据类型std_srvs/Trigger
*/
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>
ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;
// service回调函数,输入参数req,输出参数res
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request &req,
std_srvs::Trigger::Response &res)
{
pubCommand = !pubCommand;
// 显示请求数据
ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes":"No");
// 设置反馈数据
res.success = true;
res.message = "Change turtle command state!";
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "turtle_command_server");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个名为/turtle_command的server,注册回调函数commandCallback
ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);
// 创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10
turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
// 循环等待回调函数
ROS_INFO("Ready to receive turtle command.");
// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);
while(ros::ok())
{
// 查看一次回调函数队列
ros::spinOnce();
// 如果标志为true,则发布速度指令
if(pubCommand)
{
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.linear.x = 0.5;
vel_msg.angular.z = 0.2;
turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
}
//按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
步骤二:配置 CMakeLists.txt 的编译规则
同样,把以下编译规则复制到/catkin_ws/src/learning_service/CMakeLists.txt
文件的对应位置中,如下图所示。
add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp)
target_link_libraries(turtle_command_server ${
catkin_LIBRARIES})
步骤三:编译并运行
catkin_make
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_service turtle_command_server
如果提示
[rospack] Error: package 'learning_service' not found
意思是你没有修改环境变量,需要先输入source catkin_ws/devel/setup.bash
命令后,在运行一次rosrun learning_service turtle_command_server
命令。
此时小海龟正在等待我们发送请求。输入以下命令发送请求,因为std_srvs::Trigger
中request的内容是空的,所以大括号内容也为空。可以使用rossrv show std_srvs/Trigger
命令查询。
rosservice call /turtle_command "{}"
就可以看到海龟做圆周运动了。
PS:再发一次
rosservice call /turtle_command "{}"
就会停止运动,再发一次就会继续运动…原因是cpp代码中的这行pubCommand = !pubCommand;
代码。