ROS-服务端Server的编程实现

一、服务模型

客户端向服务端发送开关型指令(Request)，控制海龟是否运动。即客户端执行一次命令行就可以向服务端发送指令让小海龟运动，再次执行一次此命令行的话小海龟就停止运动。
服务端给客户端发送等速度信息Topic消息(Response)。

二、创建服务器代码

把turtle_command_server.cpp或turtle_command_server.py拷贝到catkin_ws/src/learning_service/src路径中。

2.2cpp编程

/**
 * 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>

ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;//标志位

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request  &req,
         			std_srvs::Trigger::Response &res)
{
    
    
	pubCommand = !pubCommand;

    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes":"No");

	// 设置反馈数据
	res.success = true;
	res.message = "Change turtle command state!";

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    
    
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "turtle_command_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数commandCallback
    ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to receive turtle command.");

	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	while(ros::ok())
	{
    
    
		// 查看一次回调函数队列
    	ros::spinOnce();
		
		// 如果标志为true，则发布速度指令
		if(pubCommand)
		{
    
    
			geometry_msgs::Twist vel_msg;
			vel_msg.linear.x = 0.5;
			vel_msg.angular.z = 0.2;
			turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		}

		//按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

    return 0;
}

三、配置服务器代码编译规则

配置CMakeLists.txt中的编译规则

add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp)
target_link_libraries(turtle_command_server ${
    
    catkin_LIBRARIES})

四、编译并运行服务器

注：每执行一次$ rosservice call /turtle_command “{}”，就会改变一次小海龟的状态，即是运动还是停止状态。

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_service turtle_command_server
$ rosservice call /turtle_command "{}"