torch.hub.load()函数：
示例：
model = torch.hub.load('/home/xie/Package/yolov5', 'custom', path='/home/xie/ros_ws/src/yolov5/scripts/yolov5-D435i/yolov5l6.pt',source='local')
参数1
类型：string
值：'/home/xie/Package/yolov5' （根据你下载的路径自己改）
含义：模型
下载指令 ：
git clone https://github.com/ultralytics/yolov5参数2
'custom' 照搬就可以了
参数3
类型：string
值：'/home/xie/ros_ws/src/yolov5/scripts/yolov5-D435i/yolov5l6.pt' （根据你下载的路径自己改）
含义：模型权重参数
下载指令 ：这个你第一次运行会自己下载的，第二次运行就不用了
参数4
source='local' 照搬就可以了
注意事项
1.注意到，上面使用的都是绝对路径，要避免使用诸如 ./yolov5l6.pt 或者 ~/Package/yolov5这种形式的地址，不然ROS无法识别
2.py编译器的指定
在命令行激活环境，输入which python，可以得到一个地址，加上#!放在py文件第一行就可以了
#! /home/xie/Package/anaconda3/envs/mytorch/bin/python