Ubuntu16.04+CUDA10.0+ZED2+ROS安装操作
1 安装NVIDIA显卡
在终端使用nvidia-smi命令，显示nvidia-smi:未找到命令。看了网上的博客，多是因为Ubuntu16.04内核更新导致的，这时就要安装显卡驱动了。
先查看自己的显卡型号：
lspci |grep -i nvidia
我的电脑是华硕VivoBook，显卡型号是GeForce MX150，采用手动安装，参考下面这个博客：
ubuntu 16.04安装显卡驱动超详细步骤
注意下面这个表给出的nvidia显卡和cuda的对应关系，后续我们还需要配置cuda版本。我选择的是cuda10.0，所以这里安装显卡版本要高于410.48。我下载的是NVIDIA-Linux-x86_64-440.100.run 。
按上面的博客成功安装好nvidia显卡，又不幸的发现ubuntu出现循环登录的现象了，根据下面这个博客的命令，重新装了一遍nvidia，大功告成。
Ubuntu16.04 + GTX1080 解决桌面重复登录问题
解决问题根本之处在于添加参数：–no-opengl-files
sudo service lightdm stop
sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-xxx.run --no-opengl-files
sudo service lightdm start
2 配置CUDA10.0
2.1 降低ubuntu内核版本
安装cuda10.0，首先要根据这个版本对应表降低ubuntu16.04内核版本，我看了有一篇博客中说表中版本不是大于小于，是等于，对于cuda10.0，ubuntu16.04的内核应该为4.4。
这里很奇怪，我第一次安装的时候，在4.15.0-128的内核下无法运行zed，我不得不换到4.4.0版本下，第二次把系统搞崩之后，发现在4.15.0-133内核版本下是可以运行launch文件的，感觉非常奇怪。
1、查看当前内核版本
uname -r
2、安装新内核版本4.4.0-197：
sudo apt-get install linux-headers-4.4.0-197-generic linux-image-4.4.0-197-generic
sudo apt-get install linux-modules-extra-4.4.0-197-generic
3、更新设置：
sudo update-grub
查看已有的内核：
dpkg --get-selections | grep linux
2.2 安装cuda10.0
参考博客：ubuntu18.04配置CUDA10.0详细步骤
在CUDA官网 下载cuda10.0：
安装完成后查看cuda版本：
3 安装ZED ROS
3.1 安装ZED SDK
首先到zed官网上下载匹配ubuntu和cuda版本的zed sdk，然后安装：
https://www.stereolabs.com/docs/installation/linux/
我下载的是ZED_SDK_Ubuntu16_cuda10.0_v3.4.0.run
sudo chmod +x ZED_SDK_Ubuntu16_cuda10.0_v3.4.0.run
sudo ./ZED_SDK_Ubuntu16_cuda10.0_v3.4.0.run
3.2 ROS环境配置
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
cd ../
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source ./devel/setup.bash
也可以使用zed视图软件Depth Viewer：
cd /usr/local/zed/tools
./ZED_Depth_Viewer
OK，到此就把ubuntu16.04下的zed2 ros运行环境配好啦。等我去学校就有相机用了。希望毕业设计能顺利进行！（希望不要再装第三遍…）