一、相关知识
1.ROS系统简介
ROS---(Robot Operating System）是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。
ROS提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。
ROS可以分成两层，低层是上面描述的操作系统层，高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包，例如定位绘图，行动规划，感知，模拟等等。
ROS（低层）使用BSD许可证，所有是开源软件，并能免费用于研究和商业用途。而高层的用户提供的包则可以使用很多种不同的许可证。
总的来说，ROS是一个适用于机器人编程的框架，这个框架为我们将原本松散的部分整合起来，提供通信框架。ROS并不是传统的如Windows这样的操作系统，它连接了操作系统和开发的ROS应用程序，所以是一个中间件，起到了桥梁的作用。
2.ROS系统功能图示
3.ROS系统特点
（1）分布式点对点
ROS采用了分布式的框架，通过点对点的设计让机器人的进程可以分别运行，便于模块化的修改和定制，提高了系统的容错能力。
（2）多种语言支持
ROS支持多种编程语言。C++、Pyhton和已经在ROS中实现编译，是目前应用最广的ROS开发语言，Lisp、C#、Java等语言的测试库也已经实现。
（3）开源社区
ROS具有一个庞大的社区ROS WIKI(http://wiki.ros.org/ )，这个网站将会始终伴随着你ROS开发，无论是查阅功能包的参数、搜索问题还是。当此外，ROS遵从BSD协议，对个人和商业应用及修改完全免费。
4.ROS系统优缺点
（1）优点：提供框架、工具和功能；方便移植；庞大的用户群体；免费开源。
（2）缺点：通信实时性能有限；系统稳定性尚不满足工业级需求；安全性上没有防护措施；仅支持Linux。
二、安装步骤
1.检查Ubuntu环境是否正确
（1）在命令行中输入cat /etc/issu
检查自己的Ubuntu系统为16.04
（2）检查初始环境配置
进入软件与更新，勾选universe,restricted,multiverse三项。
2.添加sources.list
在命令行中输入：sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://49.123.83.107/ros/ubuntu/ xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
在这里我用的是我们实验室的源，大家可以换成中科大的源，比较快。
3.添加keys
公钥是Ubuntu系统的一种安全机制，也是ROS安装中不可缺少的一部分。
在命令行中输入：sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
4.系统更新
在命令行中输入：sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
更新一下软件包。如果是新安装的环境，需要更新的比较多，可能会比较慢。
5.安装ROS完整包
在命令行中输入：sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
这个过程同样比较缓慢。
6.查看是否安装成功
在命令行中输入：
cd /
cd opt
ls
查看是否有ros操作系统
证明安装成功。
7.初始化rosdep
在命令行中输入：
sudo rosdep init
rosdep update
8.配置环境
在命令行中输入命令如下：
echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
9.安装依赖包
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
10.测试ROS是否搭建成功
输入：roscore
等待程序不动后，再打开一个窗口。
输入：rosrun turtlesim turtlesim_node
出现一只小乌龟，再打开一个窗口；
输入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key
此时，可以在终端窗口，键入方向键控制小乌龟的移动。
然后就可以愉快的进行ROS开发！