ubuntu16.04+cuda8+opencv3.1+zed sdk2.1+ros 安装配置

一、cuda8的配置

cuda8的配置在上篇文章记录过了

链接：http://blog.csdn.net/wjdexz/article/details/78113381

二、opencv3.1的配置

参考文章：ZED官方教程：https://www.stereolabs.com/documentation/overview/getting-started/getting-started.html

zed_ros_wrapper教程：官方https://www.stereolabs.com/documentation/integrations/ros/getting-started.html

http://www.cnblogs.com/zhencv/p/6739061.html

zed sdk环境搭建：http://blog.csdn.net/fangjin_kl/article/details/56012788

zed+orbslam+ros教程：http://www.dongcoder.com/detail-437895.html

opencv源码可从官网下载，ZED教程从github上下载有时速度会很慢。

1、opencv官网下载安装：

安装依赖项

[compiler] sudo apt-get install build-essential
[required] sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
[optional] sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

cmake

cd ~/opencv
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

（编译过程可能出现问题，按照参考2,3文章进行相应处理）

make

make -j7 # runs 7 jobs in parallel
sudo make install

2、ZED提供github下载安装

sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
git clone https://github.com/Itseez/opencv.git
cd opencv
git checkout tags/3.1.0
mkdir build
cd build
cmake -D WITH_CUDA=OFF -D BUILD_TESTS=OFF -D BUILD_PERF_TESTS=OFF -D BUILD_EXAMPLES=OFF -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE ..

（如遇错误，替换后重新编译）
#if an error about ippicv_linux is thrown:

rm -f ../3rdparty/ippicv/downloads/linux-808b791a6eac9ed78d32a7666804320e/ippicv_linux_20151201.tgz && wget https://github.com/opencv/opencv_3rdparty/raw/ippicv/master_20151201/ippicv/ippicv_linux_20151201.tgz && mv ippicv_linux_20151201.tgz 
../3rdparty/ippicv/downloads/linux-808b791a6eac9ed78d32a7666804320e/ippicv_linux_20151201.tgz
cmake -D WITH_CUDA=OFF -D BUILD_TESTS=OFF -D BUILD_PERF_TESTS=OFF -D BUILD_EXAMPLES=OFF -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE ..
make -j3
sudo make install

安装完成

测试

进入 /yourpath/opencv3.1/sample
编译

sudo cmake . 
sudo make -j8

选择一个示例，运行成功则opencv安装成功。

三、ZedSdk安装

命令如下：

chmod +x your_installation_file_name .run
./your_installation_file_name.run

四、ZED ROS Wrapper安装

github下载zed_ros_wrapper,根据提示完成安装。