在前文我们已经安装运行了ORB_SLAM2，下载和编译（包括报错）在文章：
ORB_SLAM2下载编译及运行EuRoC数据集_浅梦语11的博客-CSDN博客_euroc数据集下载
并且我们使用运行了EuRoC数据集。今天利用框架运行KITTI数据集。
注意：如果没有运行成功EuRoC数据集，可能本教程并不适合，因为运行成功EuRoC数据集时，ORB_SLAM2已经成功编译了，在ros空间创建好后，直接将编译过的文件夹整个复制进去，之后再catkin_make等，然后运行数据集。
但是如果是从头开始，没有编译过ORBSLAM2而是刚刚下载，可以考虑这个教程试试：
ORB-SLAM2编译安装以及跑KITTI数据集_Jinterest的博客-CSDN博客_orb-slam跑kitti
我并没有这个跑，但是看这个比较全，可以试试。
目录
一、KITTI数据集下载
数据集官网为：
The KITTI Vision Benchmark Suite
按照ORBSLAM2的说法，我们下载grayscale版本的数据集就行，也就是第一个。
这个可能需要翻墙下，如果下不下来可以翻墙试试，或者找别人下载好的，22GB下载也比较慢。
下载后解压为dataset文件夹：
二、ROS编译ORB_SLAM2并运行
1.创建ros空间
在选定文件夹，创建ros空间
mkdir -p orb2-catkin_ws/src之后要在src文件夹内将源码放进来，如果没有经过运行成功EuRoC数据集，可能本教程并不适合，下载源码进去后需要再编译成功才行。
按照上个教程，运行成功EuRoC数据集的话，直接将整个ORB_SLAM2文件夹复制进src文件夹内就好。
之后，在orb2-catkin_ws文件夹内，继续ros空间的编译等。
cd orb2-catkin_ws
catkin_make -j8
source devel/setup.bash这样ros空间就建好了，我们可以按照官网的命令运行数据集。
2.运行数据集
cd src
./Examples/Monocular/mono_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/KITTI00-02.yaml 数据集路径/dataset/sequences/00/
其中，dataset就是我们下载的KITTI数据集解压后的文件夹名称。
三、运行结果
