一、orbslam2下载

官网：GitHub - raulmur/ORB_SLAM2: Real-Time SLAM for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras, with Loop Detection and Relocalization Capabilities

有一个别人写的简介：EuRoC数据集介绍_可即的博客-CSDN博客_euroc数据集

我们利用命令行，进入预先准备好的文件夹，我将其放在了 /home/用户名/slam/ 文件夹内：

cd /home/用户名/slam

下载源码：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

如果文件夹名字不对可以改成ORB_SLAM2。这样源码就下载在 /home/用户名/slam/ORB_SLAM2 文件夹内。

之后，按照官网例程。编译：

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

中间我遇到的问题是：

error: ‘usleep‘ was not declared in this scope

解决办法为：对应.cc文件中添加一行引用

#include <unistd.h>

这个很多文件都报错，基本src文件夹内的还有Examples文件夹内的.cc文件大部分都要加上这个库函数引用。引用完基本就不报错了。运行结果为：

至此，安装编译完成。后面我们需要下载数据集验证。

二、EuRoC数据集下载和使用

这里主要参考了ORB-SLAM、ORB-SLAM2跑通，运行EuRoC数据集，用EVO评估_叫我环少的博客-CSDN博客和

和orb-slam2跑通EuRoC数据集，并用evo对其进行评估（详细）_渣渣的小王的博客-CSDN博客_orbslam2数据集

两篇文章。主要思路就是下载数据集、运行，运行的代码需要稍微改下地址，其他基本安装orbslam2官网一样。官网上的命令是：

./Examples/Monocular/mono_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/EuRoC.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER/mav0/cam0/data Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/SEQUENCE.txt

核心点就是倒数第二项的数据所在路径需要我们更改为自己的。

1.下载数据集

数据集官网地址为：

kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasets

其下载界面为：

选一个下载就行，我下载了Machine Hall 05和04，这些下载后解压文件都是一个mav0的文件夹。为了好辨认，可以创建一个EuRoC文件夹放进去。这样数据路径为：/home/用户名/slam/EuRoC

注意：下载的是ASL Dataset Format形式的（后面用ros可能需要ros bag形式）

对应的，我的路径为：

/home/qianmengyu11/slam/EuRoC/mav0

2.运行数据集

前面说过，官网命令为：

./Examples/Monocular/mono_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/EuRoC.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER/mav0/cam0/data Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/SEQUENCE.txt

需要更改的是后面两项，倒数第二项需要填入我们的数据地址，即为：

/home/qianmengyu11/slam/EuRoC/mav0/cam0/data

倒数第一项我们根据下载的是哪个数据包，改为：

Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH05.txt

如果是Machine Hall 05就写MH05.txt，如果是Machine Hall 04就写MH04.txt。

综合，在终端运行的命令为（仍位于 /home/用户名/slam）：

 ./Examples/Monocular/mono_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/EuRoC.yaml /home/qianmengyu11/slam/EuRoC/mav0/cam0/data Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH05.txt

3.运行结果

运行结果为：

ORB_SLAM2下载编译及运行EuRoC数据集