ORB_SLAM2 安装试运行

对于一个手残党来说，最怕就是搭环境，主要这是一个需要很多知识，很多耐力的项目

经过了几番折腾终于搞定了，记录下手残经历，避免下次犯相同错误……

1、首先确保你安装了git和cmake，如过不是新装机请略过

sudo apt-get update
sudo apt-get install git
sudo apt-get install cmake

2、安装Boost库（Boost库在SLAM运行过程中开辟不同的线程）

sudo apt-get install libboost-all-dev

3、安装python库

sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev

4、安装Pangolin（可视化和用户界面）

     首先安装依赖： 
      a、opengl： 
      b、GLEW：

sudo apt-get install libglew-dev

    然后

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make 
sudo make install

5、安装opencv（要求版本最低为2.4.3）

可见我前面的博客，也是一个cmake工程

6、安装Eigen

sudo apt-get install libengen3-dev

7、安装BLAS and LAPACK库

sudo apt-get install libblas-dev
sudo apt-get install liblapack-dev

8、安装ORB_SLAM： 

（1）Clone the repository:

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

（2）编译：

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh

修改./build.sh，可以安装vim

sudo apt-get install vim
vim ./build.sh 

修改最后一行，改为make

./build.sh

9、测试ORB_SLAM2

这里下载了一个单目相机的测试数据集进行测试。

（1）下载测试数据集

（2）执行命令

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

注意其中PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER为数据集的存储路径，并将tumx.yaml与下载的数据集对应，比如TUM1.yaml,TUM2.yaml 和TUM3.yaml 分别对应 freiburg1, freiburg2 和 freiburg3。

本应该到这里看结果的…………………………………………………………………………………………………………………………
然后我就乖乖的等待结果，然后就给我乖乖的报错了“usleep”，然后检索发现需要在src的诸多文件，还有Examples里面的文件加入头文件

#include <unistd.h>

然后保存编译就可以运行了。

参考博客

https://www.imooc.com/article/29136

https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/52808650

https://blog.csdn.net/weixin_40425428/article/details/81559679

https://blog.csdn.net/zhaoqi2617/article/details/77922933