ORB_SLAM2代码

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rgbd_tum.cc

读associate文件

System.cc

TrackRGBD

Tracking.cc

根据参考帧进行跟踪
根据运动模型来进行位姿计算

Converter.cc

Frame.cc

FrameDrawer.cc

PnPsolver.cc

PnPsolver 算法
迭代求解位姿
用重投影误差判断是否为内点
根据maximum_number_of_correspondences给各变量开辟存储空间
中心点及主成分分析的方法得到四个控制点 cws1,2,3,4
求解四个控制点的系数alphas
计算相机位姿的核心代码（EPNP+ICP(SVD)方法）
计算反投影误差
ICP方法计算相机位姿
用qr分解求解AX=b
从旋转矩阵变换到四元数

LoopClosing.cc

回环检测的主函数
检测是否产生了回环