主要基于GitHub上的项目：ORBSLAM24WINDOWS，
在Windows下编译的坑：
1.用cmake编译的时候记得选择VS x64
2.编译pangolin的时候需要从GitHub上clone2个库，可能得翻墙，也可能连手机热点更好
3.VS编译的时候可能会显示x86和x64冲突：
error LNK2001: unresolve external symbol_ ……
error LNK1120:52 unsolved externals
右键属性->linker->command line，然后把里面的附加选项(/machine:x86)去掉，不过实际上如果cmake的时候选对，应该不会出现这个问题
4.记得改一下yaml里面的内参
DBoW2使用的词袋模型从读取txt改成读取bin，加速启动
用https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/pull/21/commits/4122702ced85b20bd458d0e74624b9610c19f8cc这里的方法改词典读取，实际上可以在外面做一个.bin以后，只修改System.cc和Thirdparty/DBoW2/DBoW2/TemplatedVocabulary.h，更改读取方式就可以了，可以把二进制词典的生成放在外面项目，并不需要其他依赖，对移植比较方便。
对VIORB在Windows下的移植
直接用LearnVIORB 会遇到ROS在Windows下的问题，可以用：
LearnViORB_NOROS
替换掉相关的cpp和h后可能会出现下列问题：
error C2039: “back_inserter”: 不是“std”的成员
error C3861: “back_inserter”: 找不到标识符
解决方法：#include ﹤iterator﹥
C2719 “dBias”: 要求 16 对齐的形参将不被对齐
Eigin的错误，函数形参调用应该用引用的形式，即加const和&
OptimizationAlgorithmGaussNewton改成用LM
windows下面在读图的时候不需要去除最后一个字符。
这一段是导致VIORD离线读图的时候会越来越卡，可以注释掉（未严格考究）
/* while (!SLAM.bLocalMapAcceptKF())
{
bstop = true;
};*/