UKF模块
模块主要分成四个部分：
1、状态方程编写
2、初始化参数
3、UKF中特有参数设置
4、观测方程编写
1、状态方程编写，自己编写函数
2、两个选项，功能是设定的状态方程是否需要外界的输入
3、状态方程的方差 即Q
1、设置状态方程的初始值，零时刻的初始值
2、状态协方差的初始值，即P
UKF特有参数，功能是我们选取sigma点的一个分布情况，一般来说可以默认
1、编写自己的观测方程
2、是否需要外接的输入
3、观测方程的方差，即R
4、如果有多个观测量的时候，可以点击增加
下面的设置 可以默认，数据类型就双精度，然后是采样时间。