【倒立摆控制】基于UKF无迹卡尔曼滤波的倒立摆控制simulink仿真

1.软件版本

matlab2013b

2.系统概述

整个系统的理论来自如下的论文：

其中的设计结构为：

2.1 UKF

其仿真结果如下所示：

反馈控制信号：

倒立摆四个参数信号：

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2.2 PF

其仿真结果如下所示：

反馈控制信号：

倒立摆四个参数信号：

2.3 UPF

其仿真结果如下所示：

反馈控制信号：

倒立摆四个参数信号：

A08-13