apollo自动驾驶进阶学习之：Apollo安装及使用常见问题汇总

1、Control-坡度问题

[Q]
如果是存在一些特殊的地形，比如前方存在道路坑洼，或者陡坡（上坡和下坡）等道路情形，这个是不是交给地图层面来解决，规划层面有没有考虑这个
[A]
Control里面有一个参数是有关地面倾斜角度的，在控制的时候有考虑这个因素进去。具体一点的话，那个参数叫enable_slope_offset，设置为True之后会根据Vehicle State Provider的Pitch增加一个slope_offset_compensation在Longitudinal的加速度指令中。可以参考这一部分代码 ：https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/control/controller/lon_controller.cc#L258_L269

2、Routing-算法

[Q]
Apollo路径规划所用的算法是A*算法吗？避障算法是什么？如果想替换成其他算法，需要改哪个文件？

[A]