总结：Planning模块根据routing（导航模块），prediction（感知模块）感知的周围环境信息，以及地图定位导航信息为自动驾驶车辆规划出一条运动轨迹（包含坐标，速度，加速度，jerk加加速度，时间等信息），然后将这些信息传递给控制模块。
首先需要理解Planning模块是基于Scenario、Stage、Task这样的层次来进行的，即：场景->步骤->具体的决策方法。Apollo可以应对自动驾驶所面临的不同道路场景，都是通过Scenario统一注册与管理。Scenario通过一个有限状态机来判断选择当前行车场景，每个Scenario下又有多个Stage，指当前场景下需要执行的粗略步骤，例如泊车分为两个Stage：泊车前的制动停车、车辆停止之后开始泊车。Task会列出该Stage的具体方法。
1、相关参数
1.1是否到达终点判断参数
本部定义是否到达终点的相关参数，heading buffer，横向，纵向的buffer等
1.2 生成的轨迹的相关参数
