Open3D C++ KD tree的使用

Open3D C++ KD tree的使用

Open3D是一个开源C++库，提供了一些功能，可以帮助我们对点云数据进行可视化、处理和分析。其中，KD tree是Open3D库中的一个非常有用的工具，可以帮助我们在点云数据中搜索最近邻的点。在本篇文章中，我们将介绍如何使用Open3D中的KD tree进行点云数据的KNN搜索。

首先，我们需要导入Open3D库:

#include <Open3D/Open3D.h>

接下来，我们使用Open3D中的PointCloud类创建一个点云对象：

auto pointcloud = std::make_shared<open3d::geometry::PointCloud>();

然后，我们为该点云对象添加一些随机点和颜色：

for (int i = 0; i < 1000; i++) {
    Eigen::Vector3f point((float) rand() / (RAND_MAX / 2) - 1,
                          (float) rand() / (RAND_MAX / 2) - 1,
                          (float) rand() / (RAND_MAX / 2) - 1);
    point *= (float) rand() / RAND_MAX * 0.1 + 0.9;
    pointcloud->points_.push_back(point);
    pointc