2019年4月18日，跑程序ROS下的ORB-SLAM2,按照帖子跑，https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/79881165
编译./build_ros.sh就出错，未果，今天先到这儿.
2019年5月13日，继续试试ROS下的ORB-SLAM2，
安装ROS：
官网（http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation），跟随步骤安装即可。
创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
编译工作空间
cd ..
catkin_make
将ORB_SLAM2移入catkin_ws/src下
用命令sudo gedit ~/.bashrc打开 .bashrc 文件，添加下边行：
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS
这里的PATH是：/home/thomas/catkin_ws/src
还要写入一行source /home/thomas/catkin_ws/devel/setup.sh
终端执行source ./bashrc
编译ROS下的ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh
注意
ORB-SLAM默认订阅的话题为/camera/image_raw，而usb_cam节点发布的话题为/usb_cam/image_raw，因此需要在ros_mono.cc中修改订阅的话题，这点要特别注意。因为源文件的更改必须要重新编译，这非常耗时。
这里修改了catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src里的ros_mono.cc文件，以后跑数据集的话要改回来
跑双目ROS，要cd进catkin_ws/src/ORB_SLAM2跑
下载rosbag (e.g. V1_01_easy.bag) from the EuRoC dataset (http://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets) 放进catkin_ws/src/ORB_SLAM2/dataset. Open 3 tabs on the terminal and run the following command at each tab:
roscore
rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml true
rosbag play --pause V1_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/left/image_raw /cam1/image_raw:=/camera/right/image_raw
ok，结束