Informed 一词来源于文中的“Informed subset”一词,即“增强的子集(候选路径的集合)”,也即文中的。
“增强”具有相对含义,是指相对于。和的定义如下:
其中f(x)和(x)分别为经过点x的路径的真实代价和估计代价,c_best为当前已知的最小代价。引入(x)的原因是得到每一条路径的真实代价较为复杂。
以图像的形式进行说明:Pstart、Pend分别为路径的起点和终点,c_best为目前已知的最优(指长度最优)路径长度,椭圆的焦点为Pstart、Pend。
理论上对其进行优化应该使路径进一步缩短,即f(x)<c_best,X={L1,L2,L3.....}。
对于一个新产生的节点x,如果某一路径经过了它,该路径的估计代价为 (x)=,使得f(x)>c_best的路径也成为候选路径。
即形成了={L1,L2,L3,L4},相对于X被“informed”。