Bidirectional RRT / RRT Connect
基本的RRT每次搜索都只有从初始状态点生长的快速扩展随机树来搜索整个状态空间，如果从初始状态点和目标状态点同时生长两棵快速扩展随机树来搜索状态空间，效率会更高。为此，基于双向扩展平衡的连结型双树RRT算法，即RRT_Connect算法被提出。
详见 http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/7210543.html
Bidirectional RRT / RRT Connect
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转载自blog.csdn.net/hankerbit/article/details/81455815
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