1.添加安装ROS的软件源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3.更新软件源，更新前面添加的ROS软件源，否则会找不到安装包（E: 无法定位软件包 ros-noetic-desktop-full），更新软件源即可
sudo apt update
4.安装ROS（根据Ubuntu的不同版本选择不同版本的ROS，20.04对应的是noetic版本）
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
5.初始化rosdep(方法三直接无敌解决问题）
sudo rosdep init
运行：
rosdep update方法一：直接运行
运气好的网络多运行几次就可以成功，但大多数是很难成功的，或者可以通过魔法进行更新，概率比正常会大很多，成功之后如下所示：
方法二：
如果尝试多次不能成功可以通过将文件下载至本地，对本地文件进行链接
git clone https://github.com/ros/rosdistro.git
通过命令拉取迟迟没有反应，可以直接访问上面的github连接直接下载到本地，放在home目录下，将文件名重命名为 rosdistro，根据以下步骤分别替换五个文件中的内容
注意：此方法中的所有yourname都需要改为自己电脑的用户名
第一个文件：
cd /home/yourname/rosdistro/rosdep/sources.list.d/
sudo gedit 20-default.list
全选将所有的内容替换为：
# os-specific listings first
yaml file:///home/yourname/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml file:///home/yourname/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/yourname/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/yourname/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/yourname/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
第二个文件：（注：20.04的python版本为python3，低版本的python版本为python2.7，进行相应的更改即可）
cd /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit gbpdistro_support.py
替换为：
FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'file:///home/yourname/rosdistro/' \
'releases/fuerte.yaml'
第三个文件：
cd /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit rep3.py
替换为：
REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/yourname/rosdistro/releases/targets.yaml'
第四个文件：
cd /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/
sudo gedit __init__.py替换为 ：
DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/yourname/rosdistro/index-v4.yaml'
第五个文件：
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list
替换为：
#os-specific listings first
yaml file:///home/yourname/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
#generic
yaml file:///home/yourname/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/yourname/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/yourname/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/yourname/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte
#newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
打开新终端运行：
rosdep update
成功解决！！！
方法三：这部分完全参考这篇文章，超级好用，简单高效：https://zhuanlan.zhihu.com/p/398754989
rosdepc的安装及使用：
安装
sudo pip install rosdepc如果显示没有pip可以试试pip3。
sudo pip3 install rosdepc如果pip3还没有
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip install rosdepc使用
sudo rosdepc init
rosdepc update6.设置环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
7.安装rosinstall
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
8.测试roscore
roscore
成功运行 ！！！！！！！！！！！！！！！！！